Van Heemstra is een Friese adellijke familie. Stamvader van het geslacht is Taecke Obbema Heemstra, in 1492 vermeld onder de stemmen van Oostergo. De leden van de familie waren militairen, bestuurders en politici. In 1814 werden leden van het geslacht als edelen van Friesland erkend waarmee zij en hun nageslacht gingen behoren tot de Nederlandse adel met het predicaat jonkheer; in 1826 werd voor de leden van het geslacht de titel van baron of barones op allen erkend.
Telgen uit het geslacht waren generaties lang eigenaar en bewoner van Heemstrastate te Oenkerk en van Fogelsanghstate in Veenklooster.
Feije van Heemstra (1630-1690), commandeur van Ravenstein, Breda en Emden
Schelto van Heemstra (1665-1733)[1], burgemeester van Bolsward, gedeputeerde
Willem Hendrik van Heemstra (1696-1775), dijkgraaf en grietman van Kollumerland; zijn broer Georg Sigismund van Hiemstra (1699-1782) was burgemeester van Bolsward, van 1733 tot 1748,[2] en van 1756[3] tot en met 1769, en mogelijk tussentijds enkel vroedsman.[bron?]
Schelto van Heemstra (1738-1803), woonde in Oenkerk; in 1770 benoemd, kwam hij als oranjegezinde burgemeester van Bolsward tijdens de Patriottentijd in de problemen; in 1783 niet herbenoemd; kon zijn functie vanaf 1784 als burgemeester voortzetten tot 1795; toen vluchtte hij naar Emden met zijn zoon
Jhr. Cornelis Scheltinga van Heemstra (1767-1820), maire van Oenkerk, lid van Provinciale Staten van Friesland; trouwde in 1795 met Anna Agatha Geertruida van Sixma (1777-1855), waarna nageslacht de naam Sixma van Heemstra ging voeren