Sukcesy Pennela w skoku o tyczce nastąpiły w czasie, gdy do produkcji tyczek zaczęto używać włókna szklanego. Pierwszy oficjalny[2]rekord świata (5,13 m) ustanowił 5 sierpnia 1963 w Londynie, a następnie poprawił go na 5,20 m 24 sierpnia 1963 w Coral Gables[2].
23 lipca 1966 w Los Angeles odzyskał rekord rekord świata wynikiem 5,34 m[2]. Na igrzyskach olimpijskich w 1968 w Meksyku zajął 5. miejsce[1]. 21 czerwca 1969 w Sacramento po raz czwarty ustanowił rekord świata wynikiem 5,44 m[2]. W następnym roku zakończył karierę zawodniczą.
Był mistrzem Stanów Zjednoczonych (AAU) w 1965[4].
↑ abcdWcześniej kilkakrotnie uzyskiwał rezultaty lepsze od rekordu świata, ale nie zostały one oficjalnie uznane World Record Progression. Pole Vault Men [online], Athletix.org [dostęp 2011-12-04] [zarchiwizowane z adresu 2012-02-05](ang.).