Леди Элизабет Рич, единственная дочь Роберта Рича, 5-го графа Уорика (1620—1675), вышла замуж за Фрэнсиса Эдвардса (ум. 1725), депутата Палаты общин от Хаверфордуэста (1722—1725), который владел обширными землями в Пембрукшире, Кармартеншире и Кардиганшире. Их сын, Уильям Эдвардес (1711—1801), представлял Хаверфордуэст в Палате общин на протяжении более пятидесяти лет (1747—1784, 1786—1800, 1800—1801). Он унаследовал богатые родовые имения (в том числе Холланд-хаус[англ.] в Кенсингтоне, который в 1768 году был продан Генри Фоксу) в связи со смертью последнего графа Уорика и Холланда в 1759 году. 20 июля1776 года для него был создан титул барона Кенсингтона в системе Пэрства Ирландии. Ему наследовал его сын, Уильям Эдвардс, 2-й барон Кенсингтон (1777—1852), который также представлял Хаверфордуэст в парламенте (1802—1818). Сын 2-го барона, Уильям Эдвардс, 3-й барон Кенсингтон (1801—1872), служил лордом-лейтенантом Пембрукшира[англ.] (1861—1872). Его сменил его сын, Уильям Эдвардс, 4-й барон Кенсингтон (1835—1896).
По состоянию на 2024 год носителем титула являлся его правнук, Уильям Оуэн Александр Эдвардс, 9-й барон Кенсингтон (род. 1964), который стал преемником своего отца в 2018 году.
1776—1801: Уильям Эдвардс, 1-й барон Кенсингтон[англ.] (ок. 1711 − 13 декабря 1801), сын Фрэнсиса Эдвардса (ум. 1725) и леди Элизабет Рич (ум. 1725), дочери Роберта Рича, 5-го графа Уорвика[6];
§ отрицают своё право на пэрский титул; ↑ — также в пэрстве Соединённого королевства;*Существующие в настоящее время **В Шотландии, в отличие от Англии и Ирландии, низшим титулом в системе пэрства Шотландии являлся «Лорд парламента», бароны же имели только феодальные права. ***Барон Каррингтон занимает наследственный пост Лорда великого камергера