Rodil se je 26. oktobra 1929 v Zgornji Javoršici v današnji občini Moravče. Med drugo svetovno vojno so mu nacisti požgali domačijo, izgubil je očeta in dva brata, ki sta padla v partizanih. Med vojno je prekinil šolanje, leta 1947 se je vpisal na Gimnazijo Poljane v Ljubljani. Leta 1951 so ga zaradi političnih stališč zaprli in izključili iz gimnazije, ki jo je nato leta 1958 končal v zasebni šoli, a mu vpis na univerzo ni bil dovoljen. Zaznamovale so ga negativne izkušnje med služenjem vojaškega roka leta 1951 in ga utrdile v odporu do socialističnega političnega sistema. 1953–55 je bil zaposlen na pošti, nato je postal knjižničar v Pionirski knjižnici v Ljubljani in delal tam do upokojitve leta 1989. Kot štipendist Fulbrightove ustanove je bil en semester na Univerzi Columbia v New Yorku (1981/82). V letih 1991–95 je bil prvi poosamosvojitveni predsednik Društva slovenskih pisateljev. 1993 je bil izvoljen za izrednega in 1997 za rednega člana Slovenske akademije znanosti in umetnosti (SAZU) v njenem razredu za umetnosti.
Umrl je 20. oktobra 2005 za posledicami raka, v bolnišnici na Golniku.
Po materini strani je bil nečak kiparja Tineta Kosa in bratranec univerzitetnega profesorja primerjalne književnosti, akademika Janka Kosa.
Dane Zajc se je kot eden najpomembnejših slovenskih književnikov druge polovice 20. stoletja uveljavil z ostrino skoncentrirane misli in presenetljivo svežino izraza.[5] Njegovo ustvarjanje obsega poezijo in dramatiko (t. i. poetično dramo), njegovi eseji in intervjuji sodijo v vrh slovenske literarne esejistike. Bil je tudi pomemben ustvarjalec otroške in mladinske književnosti. Njegove pesmi, lutkovne igre in pravljice so priljubljene in se pogosto pojavljajo v berilih za osnovno šolo. V zadnjem desetletju je aktivno sodeloval z igralcem in glasbenikom Janezom Škofom, nastopila sta na številnih odrih v Sloveniji in v tujini. Dane kot recitator svojih pesmi, Škof pa kot spremljevalni harmonikar in pevec Zajčevih pesmi. Med drugim so te izvedbe zabeležene na zgoščenki z naslovom Ogenj v ustih.
Zgodnje obdobje njegovega pesnjenja, do leta 1971, zaznamujejo izvirnost, močna sveža metaforika in globoka presunljiva čustva.
Pozneje je raziskoval zvočne, pomenske in estetske učinke, ki se odpirajo z razbitjem formalno sklenjene skladnje, kar učinkuje magično, ritualno, zarotitveno. Pesmi iz tega obdobja so polne morbidnega, grotesknega humorja. V njih odzvanja tako doživetje vojne, smrti, krutosti, kot tudi neosmišljena posameznikova in družbena eksistenca. Za simbol človeške ogroženosti so mu pogosto služile živali. Kritiki so ga označili na meji med eksistencializmom in nadrealizmom. Podobno kot poezija tudi dramatika kaže, da je človek v isti sapi žrtev in rabelj svojega življenja.
Po Niku Grafenauerju v Zajčevem pesništvu za otroke srečujemo celo vrsto motivov, ki so sami na sebi, glede na naše predstave o razsežajih otrokovega dojemanja in vednosti, docela zunaj njegovega pojmovnega in predstavnega dosega (npr. Erevan, Fijakarji, Jaki, Numizmatiki, Smrt, Šamani ipd.), a vendar presvetljeni s tisto otroškostjo, ki jih doživljajsko razpira in tako približa otroku, da mu postanejo povsem domači. Izkaže se namreč, da so še tako vsakdanje stvari, kot so npr. hiša, vrata, pes, papirnata letala, buča|buče, usta, zakaj, vprašaj, žarnica, žoga, žlica itd., lahko nadvse skrivnostne in predstavno vznemirljive, brž ko so iztrgane iz svoje običajne samoumevne pomenske določenosti. V Zajčevem pesništvu imamo torej opraviti z nenehnim pretapljanjem otroku znanih in neznanih stvari v posebno resničnost.[6]
Avtor sam pravi, da piše »pesmi za otroke tako, kot da sva si z otrokom enaka. Rada imava čudne besede, dolge, komplicirane smešne besede, ki pojejo nekaj drugega kot pomenijo, ki jih ni treba razumeti. Vse gledava skoz oči, ušesa, s kožo, z okusom.«[7]
V zadnjih letih je pogosto nastopal skupaj z igralcem Janezom Škofom mlajšim, ki je ob igranju na harmoniko v posebnem ljudsko-godčevskem slogu recitiral njegove pesmi.
Si videl, Partizanska knjiga, Ljubljana 1979 (COBISS)
Kepa pepela: izbrane pesmi, Mladinska knjiga, Ljubljana, 1984 (COBISS), 2. dopolnjena izdaja 1996; 3. dopolnjena izdaja 2007 (izbral, uredil in spremna besedila napisal Boris A. Novak)
Zarotitve, Mladinska knjiga, Ljubljana, 1985 (COBISS)
Dane Zajc in Vladimir Lakovič 1921–1997: Amore e morte : raccolta antologica = Ljubezen in smrt : antološka zbirka. Apocalisse carsica = Kraška apokalipsa (2005)
V Belo: zbrane pesmi, Beletrina, Ljubljana, 2008 (732 str.; urednik in avtor spremne besede Aleš Šteger)