Borg var son till professor Erik Gustav Borg, rektor och lektor i Västerås, och hans hustru Johanna Didron.[5] Pär Aron Borg blev efter studier i Uppsala protokollsekreterare i de centrala ämbetsverken i Stockholm. Han engagerade sig för utsatta grupper i samhället och fick 1807 tillfälle att undervisa en blind flicka, Charlotte Seuerling. Efter att han sett Jean-Nicolas Bouillys skådespel l'Abbé de l'Épée väcktes hans intresse för dövundervisning. Han bad kungen om bidrag till en skola för stumma och döva, och kunde 1809 grunda "Allmänna institutet för Blinda och Döfstumma" på Regeringsgatan i Stockholm, från början med åtta elever.
År 1812 överflyttades verksamheten till "Öfvre Manilla" (sedermera Manillaskolan på Södra Djurgården), vars första beskyddare var drottningHedvig Elisabeth Charlotta. Eleverna fick där lära sig om jordbruk och få undervisning om naturen. Då Borg och drottningen kom i konflikt delade sig skolan i två, men återförenades 1818. Skolan hade döva lärare, eleverna lärde sig att skriva svenska och teckenspråk. Som undervisningsmetod användes alltid teckenspråk.
Åren 1823–1828 var Borg i Portugal, där han grundade en dövskola; det är skälet till att Portugal och Sverige har nästan samma handalfabet. Han var gift fyra gånger, blev tre gånger änkling och fick tre barn. Hans första hustru hette Kristina Ulrika Marschell (1775–1809), den andra Petronella Charlotta Sadelin (1780–1813), den tredje Maria Dufva (1791–1830), och den fjärde Kristina Magdalena Ekman (1796–1869).[6] Den 22 april 1839 dog Pär Aron Borg och efterträddes på Manilla av sin son, Ossian Edmund Borg. Båda är begravda på Norra begravningsplatsen utanför Stockholm.[7]
Per [sic] Aron Borg hör till de stora gestalterna i våra häfder, stor genom sin lifsgärning, stor genom sitt exempel. Sent skall hans minne blekna!/Svensk Läraretidning nr 29, 1901
För menniskovännen och de gode, som bidragit till understöd för de blindes och döfstummes institut i Stockholm. Stockholm, tryckt hos J.P. Lindh, 1809. 1809. Libris10281260
Böner för de döfstumma. Stockholm. 1821. Libris2437737
Prolog då tragedien Virginia uppfördes uti sällskapet Polymnia såsom sorgefäst efter ... herr Carl Gustaf af Leopold den 2 april 1830. Stockholm. 1830. Libris10872330
Förklaring öfver evangelium på första söndagen i fastan för de döfstumma. Stockholm. 1834. Libris1250166
De döfstumme i templet : förklaring öfver söndagarna och deras evangelier för unga sinnen : egnad de döfstumme eleverne... 1-2. Stockholm: L. J. Hjerta. 1840-1841. Libris13583904
Några ord till menniskowännen eller Tankar om medlen at lindra och förekomma ett almänt armod ; Organisera allmän fattigvård, och hämma tiggeriet ; jämte Ideer till allmän medborgerlig uppfostran. Lund. 1938. Libris10125811
En resa i fäderneslandet år 1811 till fots. Nordisk tidskrift för dövundervisningen; 1990 :2. Lund. 1990. Libris10063570
En resa i fäderneslandet år 1811 till fots : dagboksanteckningar / med kommenterande uppsatser om dövundervisningen så som den speglas i Borgs resedagbok och om Borgs och hans instituts första döva elever av Åsa Hammar. Örebro: SIH-läromedel. 1996. Libris7439519. ISBN 91-598-0447-5
Arvidsson, Catrine (2001). ”Per Aron Borg och Manilla”. SFV kulturvärden (Stockholm : Statens fastighetsverk, 1994-) 2001 :3,: sid. 3-9 : ill. ISSN 1104-845X. ISSN1104-845X ISSN 1104-845X.Libris3386159
Bergvall, Mårten. Tal då konungens trotjenare, protokolls-sekreteraren, stiftaren och föreståndaren vid Institutet för blinda och döfstumma samt riddaren af Kongl. Maj :ts Wasa-orden, herr Per Aron Borg jordfästades i Hedvig Eleonorae kyrka den 30 april 1839. Stockholm. Libris10052608
Kongl. maj:ts nådiga resolution uppå en af ... P. Aron Borg i underdånighet gjord ansökning, att, till fortsättning och utvidgande af den anstalt för vård af sinnessjuka ibland de bildade folkclasserna ... under namn af Fridhem, stiftat å Kongl. Djurgården ... Stockholm, tryckt hos Samuel Rumstedt, 1833. 1833. Libris9624956