2 березня1994 року указом Президента Російської Федерації Б. Н. Єльцина «Про державні нагороди Російської Федерації»[2] був заснований ряд державних нагород — орденів, медалей та відзнак, серед яких медаль Нестерова.
Указом Президента Російської Федерації від 7 вересня2010 року № 1099 «Про заходи щодо вдосконалення державної нагородної системи Російської Федерації»[3] затверджені нині діючі положення та опис медалі.
Медаллю Нестерова нагороджуються військовослужбовці Військово-повітряних сил, авіації інших видів і родів військ Збройних Сил Російської Федерації, Федеральної служби безпекиРосійської Федерації і внутрішніх військ Міністерства внутрішніх справ Російської Федерації, льотний склад цивільної авіації та авіаційної промисловості за особисту мужність і відвагу, проявлені при захисті Вітчизни і державних інтересів Російської Федерації, при несенні бойової служби та бойового чергування, при участі в навчаннях і маневрах, за відмінні показники в бойовій підготовці та повітряному вишколі, за особливі заслуги в освоєнні, експлуатації та обслуговуванні авіаційної техніки, високу професійну майстерність літаководіння.
Медаль Нестерова зі срібла. Вона має форму кола діаметром 32 мм з опуклим бортиком з обох сторін.
На лицьовій стороні медалі — рельєфне погрудне зображення П. М. Нестерова у військовій формі — кітелі і кашкеті. У верхній частині — рельєфний напис: «ПЕТР НЕСТЕРОВ», у нижній — рельєфне зображення вінка з лаврових гілок.
На зворотному боці медалі, у верхній частині, — рельєфне зображення емблеми військових льотчиків Росії — двоголового орла з мечем, пропелером і палаючої гранатою, у нижній — номер медалі.
Медаль за допомогою вушка і кільця з'єднується з п'ятикутною колодкою, обтягнутою шовковою, муаровою стрічкою блакитного кольору з смужками жовтого кольору уздовж країв. Ширина стрічки — 24 мм, ширина смужок — 3 мм.
При носінні на форменому одязі стрічки медалі Нестерова використовується планка висотою 8 мм, ширина стрічки — 24 мм.