俞大猷字志輔，别號虛江，福建晉江人。大猷貎樸，辭蹇，忠誠自許，動擬古人。少好讀書。爲諸生時，從王宣、林福、趙本學，授易，得蔡清之傳，而本學能即易衍兵。嘗謂兵法之數起五，猶人身有五體，雖將百萬之兵，可使合爲一人也已。又從李良欽學劍，家貧屢空，意常豁如。[一]
父殁，棄諸生嗣世職，舉嘉靖十四年武會闈第五人。時毛伯溫征安南，上書，陳方略，請從軍。擢正千戸，守禦金門。[一]軍民囂訟難治，大猷導以禮讓，訟爲衰止。[二]
二十一年，俺答大入山西，詔天下舉武勇士。[二]御史上其名兵部，會伯溫爲尚書，送之宣大總督翟鵬所。[一]召見論兵事，大猷屢折鵬。鵬謝曰：「吾不當以武人待子。」下堂，禮之，驚一軍，然亦不能大用。[二]大猷辭歸，伯溫復爲請授汀漳守備。蒞武平，作讀易軒，與秀士講易論文，而日教武士撃劍，連破海冦康老等，俘斬三百餘人。陞廣東都司僉書，平新興陽春恩，平陽江四縣峝冦。[一]
二十八年，閩海冦張甚。巡按朱紈奏，遷福建，爲備倭都指揮。會安南叛將范子儀入冦，欽廉兩廣巡撫歐陽必進奏留廣東。臨行，新興人扯衣遮擁奪肩輿，不得發者累日。乃單騎，夜半從間去。用舟師邀擊，俘斬千餘級。[一]子儀遁還海東。[二]大猷檄莫浤翼，捕之，函首以獻。事平，嚴嵩抑其功不叙，但賚銀五十兩而已。是年，瓊州五指山諸黎共反。必進復檄大猷討，而朝議設叅將於崖州，即以大猷任之。擒斬賊五千三百有竒，招降者三千七百。大猷言於必進曰：「黎亦人也，率數年一反一征，豈上天生人意。宜建城設市，用漢法雜治之。」必進納其言，大猷乃單騎入峝，與黎定要約。海南遂安。[一]
三十一年，倭冦浙中，諸郡急。遂改浙東叅將。提督王忬議招撫。大猷曰：「明公督師滅賊，當堂堂正正爲天下先，大猷請用閩中樓船，爲明公破之。」遂與叅將湯克寛入海撃賊。敗之，乃議逐倭當用樓船出海與戰，整搠河船，防賊入港。計數年之費，爲一大舉，勢可盡絶。忬用樓船屢破倭，而整搠河船之議竟不行。[一]
三十四年，陞南京副縂兵。時松江柘林賊盈二萬，連年不能討。總督張經欲急戰，大猷謂：「急擊必不勝，宜調楚粤兵剿之。」兵未至，朝命侍郎趙文華監軍，怒經不戰，劾其玩冦。頃之兵集，大猷大破賊於王江涇。經亦用河船，計多獲賊，復敗賊陸金壩。奏捷未上，文華劾先至。世宗大怒，論經死，大猷奪職。會倭至日熾，公卿臺諫，皆薦大猷可用。明年起爲浙直總兵，連破賊於吳淞江口、營前、沙茶山諸處。移鎮定海，乗雪焚舟山賊巢。進署都督僉事，復署都督同知。海上無警者二年，而世宗怒王直爲倭嚮導，必欲得而殺之。總督胡宗憲使人誘直，直有歸意，求貢市。副總兵盧鏜請許之。兵部郎唐順之主其說，大猷不可。宗憲竟使鏜迎直。既至，下之獄，俟命。倭怒，宗憲紿之，其黨焚舟走柯梅，人殊死戰，夜乗船入閩。閩巡按將劾宗憲，宗憲委罪於大猷，旨逮詔獄，軍民大譁。大猷笑曰：「吾自處在《中庸》之十四章矣。」至京都，御史周用避正堂館之，諸御史皆來會，曰：「公之功髙，我輩當爲上言之。」徐相階亦爲保持，得發大同立功。大猷謂：「倭東南小醜耳，北敵乃不决之隄。」欲自見生平，而勢位未可爲。乃陳於總督李文進，製獨輪兵車，止可營，行可陣，推挽上下强弩神銃，能擊堅及逺，而簟笰龍盾，敵弓矢弗能加也。文進試之，用車數十輛、步騎數百人，挫敵數萬於安銀堡。遂以其制聞於朝，京師置兵車營自此始也。會湖廣巡按黄光昇言：「大猷用兵如神，不宜置之散地，乞補臣所部裨將。」詔授鎮筸叅將。[一]
四十年，劇盜張璉聚衆數萬，攻陷江閩諸州。詔江、閩、廣三省會征之，用師二十萬，復以爲南贑參將督兵進剿。時三省尚屬胡宗憲節制，悔前失，一聽大猷之所爲。連戰，皆捷。璉就擒。諭散其黨，不戮一人。乗勝攻林朝義，殺賊二千級，論功賜金陞副總兵，鎮守南贑、汀、漳、惠、潮諸郡。尋進縂兵、都督同知。大猷請置縣五嶺間以善後，朝議増置平逺一縣。[一]
四十一年，閩山海冦無慮數十萬。巡撫游震得請以大猷控制全閩、廣、江、湖數道。命未下，其冬倭陷興化城。明年春，大猷馳至，與劉顯、戚繼光滅之。移鎮恵、潮。時海冦吳平與倭通，諸山冦亦起。詔使閩、廣會征。久之，廣兵不至，平遁去。御史論罷大猷，總督吳桂芳疏言：「大猷可以將别將，别將不能將大猷。」遂得留。乃分兵五道征之，俘斬萬餘。會古田酋韋銀豹、黄朝猛入廣西省城，刼藩庫，殺參政。桂芳復請用大猷，詔復都督同知、佩廣西征蠻將軍印，是爲隆慶二年。時總督兩廣譚綸移鎮薊遼，上書乞大猷與同練軍破敵；而繼綸者張瀚，復疏留經略海冦。大猷謂：「當造舟募兵於閩。」瀚曰：「舟成賊遁，奈何？」大猷曰：「其勢擁腫，遁將何之？」明年舟成，旬日三捷，賊首曽一本就擒。兩省論功皆居首。乃移征古田，以十萬人分七哨，誅朝猛，擒銀豹，破堅巢百餘，上功於朝，改縣爲州。陞南京都督僉書。旋移鎮福建。會副使鄧之屏撤禦倭兵以討彭湖，倭突入烽火寨，殺把總，御史論大猷坐免官，大猷終不言之屏。時綸入爲兵部尚書，大猷貽書曰：「某生平志在塞北，而見用江南，乖違本素。今年七十餘，老矣。公許我大受，此其時也。」綸疏起爲後軍都督僉書，以大同制車法上之朝，曰：「禦北之法，非車不足以戰。古人制字，曰軍、曰陣、曰轅之類，無不用車者。馬隆依八陣作偏廂，車偏扁也。《詩》曰：『小戎俴收。』即車之扁小者俴而收之也。蓋取其任載不多，而得便旋之用，火器衣糧之屬皆可具焉。」時王崇古協理戎政，請専委大猷訓練，三年有成，方欲推之九邊，適綸卒，歎曰：「無同吾志者矣。」亦乞歸。[一]
尋卒，賜祭葬，贈左都督。所著有《正氣堂集》及《劍經》行世。子咨臯，官福建總兵。[一]