常漁鉅野澤中，為盜。陳勝起，澤間少年相聚，從越。乃行略地，收諸侯散卒，得千餘人。沛公從碭北擊昌邑，越助之。齊王田榮叛項王，漢使人賜越將軍印，使下濟陰以擊楚，大破楚軍。漢二年，將其兵三萬餘人，歸漢。漢王迺拜越為魏相國，將兵，略定梁地，常往來為漢游兵擊楚，絕其糧。項籍死，立越為梁王，都定陶。
陳豨反代地，高帝自往擊之，至邯鄲，徵兵梁。梁王稱病，使使將兵詣邯鄲。高帝怒，使人讓梁王。梁王恐，欲自往謝。其太僕有罪，亡走漢，告梁王與扈輒謀反。於是上使使掩捕梁王，囚之雒陽。上赦以為庶人，徙蜀青衣。西至鄭，逢呂后從長安東，道見越。越為呂后泣涕，自言亡罪，呂后詔與俱東。至雒陽，言上，誅之。並誅三族，梟首。其墓在今清苑縣。
唐建中三年，禮儀使顏真卿上奏唐德宗，追封名將六十四人，為之立廟享奠，中有漢梁王越。及宋宣和五年，宋室依唐故事，為名將設廟，七十二名將中亦有越。