竇憲，字伯度，漢戴侯融曾孫也。
父勛被誅，憲少孤。建初二年，女弟立為皇后，拜憲為郎，稍遷侍中、虎賁中郎將；弟篤，為黃門侍郎。兄弟親幸，並侍宮省，賞賜累積，寵貴日盛，自王、主及陰、馬諸家，莫不畏憚。憲恃宮掖聲勢，遂以賤直請奪沁水公主園田，主逼畏，不敢計。後漢章帝駕出過園，指以向憲，憲陰喝不得對。後發覺，章帝大怒，召憲切責曰：『深思前過，奪主田園過，何用愈趙高指鹿為馬？久念使人驚怖。昔永平中，常令陰黨、陰博、鄧疊三人更相糾察，故諸豪戚莫敢犯法者，而詔書切切，猶以舅氏田宅為言。今貴主尚見枉奪，何況小人哉！國家棄憲如孤皺腐鼠耳。』憲大震懼，竇后為毀服深謝，良久乃得解，使以田還主。雖不繩其罪，然亦不授以重任。
和帝即位，竇太后臨朝，憲以侍中，內幹機密，出宣誥命。章帝遺詔以篤為虎賁中郎將，篤弟景、瑰並中常侍，於是兄弟皆在親要之地。憲以前太尉鄧彪有義讓。先帝所敬，而仁厚委隨，故尊崇之，以為太傅，令百官總己以聽。其所施為，輒外令彪奏，內白太后，事無不從。又屯騎校尉桓郁，累世帝師，而性和退自守，故上書薦之，令授經禁中。所以內外協附，莫生疑異。
初，永平時，謁者韓紆嘗考劾父勛獄，憲遂令客斬紆子，以首祭勛冢。齊殤王子都鄉侯暢來吊國憂，暢素行邪僻，與步兵校尉鄧疊親屬數往來京師，因疊母元自通長樂宮，得幸太后，被詔召詣上東門。憲懼見幸，分宮省之權，遣客刺殺暢於屯衛之中，而歸罪於暢弟利侯剛，乃使侍御史與青州刺史雜考剛等。後事發覺，太后怒，閉憲於內宮。
憲懼誅，自求擊匈奴以贖死。會南單于請兵北伐，乃拜憲車騎將軍，金印紫綬，官屬依司空，以執金吾耿秉為副，發北軍五校、黎陽、雍營、緣邊十二郡騎士，及羌胡兵出塞。明年，憲與秉各將四千騎及南匈奴左谷蠡王師子萬騎出朔方雞鹿塞，南單于屯屠河，將萬餘騎出滿夷谷，度遼將軍鄧鴻及緣邊義從羌胡八千騎，與左賢王安國萬騎出稒陽塞，皆會涿邪山。憲分遣副校尉閻盤、司馬耿夔、耿譚將左谷蠡王師子、右呼衍王須訾等，精騎萬餘，與北單于戰於稽落山，大破之，虜眾崩潰，單于遁走，追擊諸部，遂臨私渠比鞮海。斬名王以下萬三千級，獲生口馬、牛、羊、橐駝百餘萬頭。於是溫犢須、曰逐、溫吾、夫渠王柳鞮等八十一部率眾降者，前後二十餘萬人。憲、秉遂登燕然山，去塞三千餘里，刻石勒功，紀漢威德，令班固作銘曰：
「惟永元元年秋七月，有漢元舅曰車騎將軍竇憲，寅亮聖明，登翼王室，納於大麓，惟清緝熙。乃與執金吾耿秉，述職巡禦，理兵於朔方。鷹揚之校，螭虎之士，爰該六師，既南單于、東烏桓、西戎氐羌侯王君長之群，驍騎三萬。元戎輕武，長轂四分，雲輜蔽路，萬有三千餘乘。勒以八陣，蒞以威神，玄甲耀日，朱旗絳天。遂陵高闕，下雞鹿，經磧鹵，絕大漠，斬溫禺以釁鼓，血屍逐以染鱷。然後四校橫徂，星流彗埽，蕭條萬里，野無遺寇。於是域滅區單，反旆而旋，考傳驗圖，窮覽其山川。遂逾涿邪，跨安侯，乘燕然，躡冒頓之區落，焚老上之龍庭。上以攄高、文之宿憤，光祖宗之玄靈；下以安固後嗣，恢拓境宇，振大漢之天聲。茲所謂一勞而久逸，暫費而永寧者也。乃遂封山刊石，昭銘上德。其辭曰：『鑠王師兮征荒裔，剿凶虐兮截海外，敻其邈兮亙地界，封神丘兮建隆曷，熙帝載兮振萬世。』」
憲乃班師而還，遣軍司馬吳汜、梁諷，奉金帛遺北單于，宣明國威，而兵隨其後。時虜中乖亂，汜、諷所到，輒招降之，前後萬餘人。遂及單于於西海上，宣國威信，致以詔賜，單于稽首拜受。諷因說宜修呼韓邪故事，保國安人之福。單于喜悅，即將其眾與諷俱還，到私渠海，聞漢軍已入塞，乃遣弟右溫禺鞮王奉貢入侍，隨諷詣闕。憲以單于不自身到，奏還其侍弟。南單于於漠北遺憲古鼎，容五斗，其傍銘曰『仲山甫鼎，其萬年子子孫孫永保用』，憲乃上之。詔使中郎將持節即五原拜憲大將軍，封武陽侯，食邑二萬戶。憲固辭封，賜策許焉。
北單于以漢還侍弟，復遣車諧儲王等款居延塞，欲入朝見，願請大使。憲上遣大將軍中護軍班固行中郎將，與司馬梁諷迎之。會北單于為南匈奴所破，被創遁走，固至私渠海而還。憲以北虜微弱，遂欲滅之。明年，夏遣右校尉耿夔、司馬任尚、趙博等將兵擊北虜於金微山，大破之，克獲甚眾。北單于遁走，不知所在。
漢制，大將軍位在三公下，置官屬依太尉。憲威權震朝廷，公卿希旨，奏憲位次太傅下，三公上；長史、司馬秩中二千石，從事中郎二人六百石，自下各有增。振旅還京師，於是大開倉府，勞賜士吏，其所將諸郡二千石子弟從征者，悉除太子舍人。
是時，篤為衛尉，景、瑰皆侍中、奉車、駙馬都尉，四家競修第宅，窮極工匠。明年，詔曰：『大將軍憲，前歲出征，克滅北狄，朝加封賞，固讓不受。舅氏舊典，並蒙爵士。其封憲冠軍侯。邑二萬戶；篤郾侯，景汝陽侯，瑰夏陽侯，各六千戶。』憲獨不受封，遂將兵出鎮涼州，以侍中鄧疊行征西將軍事為副。
憲既平匈奴，威名大盛，以耿夔、任尚等為爪牙，鄧疊、郭璜為心腹。班固、傅毅之徒，皆置幕府，以典文章。刺史、守令多出其門。尚書僕射郅壽、樂恢並以忤意，相繼自殺。由是朝臣震懾，望風承旨。而篤進位特進，得舉吏，見禮依三公。景為執金吾，瑰光祿勛，權貴顯赫，傾動京都。雖俱驕縱，而景為尤甚，奴客緹騎依倚形勢，侵陵小人，強奪財貨，篡取罪人，妻略婦女。商賈閉塞，如避寇仇。有司畏懦，莫敢舉奏。太后聞之，使謁者策免景官，以特進就朝位。瑰少好經書，節約自修，出為魏郡，遷潁川太守。竇氏父子兄弟並居列位，叔父霸為城門校尉，霸弟褒將作大匠，褒弟嘉少府，其為侍中、將、大夫、郎吏十餘人。
憲既負重勞，陵肆滋甚。四年，封鄧疊為穰侯。疊與其弟步兵校尉磊及母元，又憲女婿射聲校尉郭舉，舉父長樂少府璜，皆相交結。元、舉並出入禁中，舉得幸太后，遂共圖為殺害。和帝陰知其謀，乃與近幸中常侍鄭眾定議誅之。以憲在外，慮其懼禍為亂，忍而未發。會憲及鄧疊班師還京師，詔使大鴻臚持節郊迎，賜軍吏各有差。憲等既至，和帝乃幸北宮，詔執金吾，五校尉勒兵屯衛南、北宮、閉城門，收捕疊、磊、璜、舉，皆下獄誅，家屬自徙合浦。遣謁者僕射收憲大將軍印綬，更封為冠軍侯。
憲及篤、景、瑰皆遣就國，和帝以太后故，不欲名誅憲，為選嚴能相督察之。憲、篤、景到國，皆迫令自殺，宗族，賓客以憲為官者皆免歸本郡。瑰以素自修，不被逼迫，明年坐稟假貧人，徙封羅侯，不得臣吏人。初，竇后之譖梁氏，憲等豫有謀焉，永元十年，梁棠兄弟徙九真還，路由長沙，逼瑰令自殺。後鄧太后臨朝，永初三年，詔諸竇前歸本郡者與安豐侯萬全俱還京師。