晉悼公七年（魯襄公七年），十月，韓獻子告老，長子無忌有廢疾，將立之。辭曰：「《詩》曰：『豈不夙夜？謂行多露。』又曰：『弗躬弗親，庶民弗信。』無忌不才，讓，其可乎？請立起也。與田蘇遊，而曰好仁。《詩》曰：『靖共爾位，好是正直。神之聽之，介爾景福。』恤民為德，正直為正，正曲為直，參和為仁。如是則神聽之，介福降之。立之，不亦可乎？」庚戌，使起朝，遂老。悼公謂韓無忌仁，使掌公族大夫。起遂嗣為卿，徙居州。九年（魯襄公九年），公會諸侯伐鄭，起為上軍佐，佐荀偃，門於師之梁，鄭成，乃盟於戲而還。十三年（魯襄公十三年），公蒐於緜上以治兵，使起將上軍，辭以趙武。從之，起如故。悼公薨，事平公。
平公三年（魯襄公十八年），晉圍齊，起佐趙武，以上軍圍盧，弗克。十二月，伐雍門之荻，侵濰及沂而還。十年（魯襄公二十五年），起如齊蒞盟。十一年（魯襄公二十六年），起聘於周。周靈王使請事。對曰：「晉士起，將歸時事於宰旅，無他事矣。」王聞之曰：「韓氏其昌阜於晉乎。辭不失舊。」十二年（魯襄公二十七年），宋向戌善於趙武，又善於楚屈建，欲弭諸侯之兵以為名。來告趙武，武謀諸諸大夫。起曰：：「兵，民之殘也，財用之蠹，小國之大葘也。將或弭之，雖曰不可，必將許之。弗許，楚將許之，以召諸侯，則我失為盟主矣。」乃許之，楚及齊、秦皆許之。夏六月，盟於宋。十四年，吳季札使晉，曰：「晉國之政卒歸於韓、魏、趙矣。」
十七年（魯昭公元年），趙武卒，起將中軍，為政。十八年（魯昭公二年），使起如魯聘。觀書於大史氏，見《易》、《象》與《魯春秋》，曰：「周禮盡在魯矣，吾乃今知周公之德與周之所以王也。魯昭公享之。季孫宿賦緜之卒章，起賦角弓。宿拜曰：「敢拜子之彌縫敝邑，寡君有望矣。」宿賦節之卒章。既享，宴於季氏。有嘉樹焉，起譽之。宿曰：「宿敢不封殖此樹，以無忘角弓。」遂賦甘棠。起曰：「起不堪也，無以及召公。」遂如齊納幣，聘少姜。見公孫竈。公孫竈召子旗，使見起。起曰：「非保家之主也，不臣。」見公孫蠆。公孫蠆見彊，起謂之如子旗。大夫多笑之，唯晏嬰信之，曰：「夫子，君子也。君子有信，其有以知之矣。」自齊聘於衛，衛襄公享之，北宮佗賦淇澳。起賦木瓜。十九年（魯昭公三年），少姜既卒，齊景公使晏嬰請繼室於晉，曰：「君若不忘先君之好，惠顧齊國，則猶有先君之適及遺姑姊妹若而人。君若不棄敝邑，而辱使董振擇之，以備嬪嬙，寡人之願也。」起使羊舌肸對曰：「寡君之願也。寡君不能獨任其社稷之事，未有伉儷，在縗絰之中，是以未敢請。君有辱命，惠莫大焉。若惠顧敝邑，撫有晉國，賜之內主，豈惟寡君，舉群臣實受其貺，其自唐叔以下實寵嘉之。」夏五月，起如齊逆女。公孫蠆為少姜之有寵也，以其女更公女，而嫁公子。人謂起曰：「子尾欺晉，晉胡受之？」子尾，公孫蠆也。起曰：「我欲得齊，而遠其寵，寵將來乎？」二十一年（魯昭公五年），起如楚送女，楚靈王厚為之禮。起返，鄭簡公勞諸圉，辭不敢見。二十三年（魯昭公七年），鄭公孫僑來聘，會公寢疾，夢黃熊。起私問僑，僑以鯀對。起祀夏郊，公有間，公孫僑為豐施歸州田於起。起受之，以告公。公以與起。起初與趙武爭州田，病有之，以易原縣於宋大夫樂大心。平公薨，事昭公。
昭公元年（魯昭公十一年），起會周單成公於戚。六年（魯昭公十六年），起如鄭聘，鄭六卿餞起於郊。起曰：「二三君子請皆賦，起亦以知鄭志。」嬰齊賦野有蔓草。起曰：「孺子善哉。吾有望矣。」公孫僑賦鄭之羔裘。起曰：「起不堪也。」游吉賦褰裳。起曰：「起在此，敢勤子至於他人乎。」游吉拜。起曰：「善哉，子之言是。不有是事，其能終乎。」駟偃賦風雨，豐施賦有女同車，印癸賦蘀兮。起喜，曰：「鄭其庶乎。二三君子以君命貺起，賦不出鄭志，皆昵燕好也。二三君子，數世之主也，可以無懼矣。」起皆獻馬焉，而賦我將。公孫僑拜，使五卿皆拜，曰：「吾子靖亂，敢不拜德。」起有環，其一在鄭商。起謁諸鄭鄭定公，公孫僑弗與。買諸賈人，僑又不可。至是，起私覲於僑以玉與馬曰：「子命起舍夫玉，是賜我玉而免吾死也，敢不藉手以拜。」昭公薨，事頃公。頃公八年（魯昭公二十四年），王子朝亂周，起徵會於諸侯。翌年，會於黃父，以定王室。十二年（魯昭公二十八年），與趙、魏共分祁氏、羊舌氏十縣。秋，起卒，諡曰宣。四子須、叔禽、叔椒、子羽。