První písemná zmínka o obci pochází z roku 1273. Původní název vsi byl Mariánská Police[4]. Ve 13. století Police i s okolím náležela Berkům z Dubé.
V roce 1848 byl formálním vlastníkem panství Police zástupce císařské rodiny Habsburkůtoskánský vévodaLeopold II. Součástí panství bylo 20 obcí, z nichž 15 je dnes v okrese Česká Lípa. Po zrušení nevolnictví a později také v důsledku revolučních událostí roku 1848 došlo v Rakouském císařství k radikálním změnám státní správy. Byla zrušena panství šlechty (včetně Polického panství), ustanoveny během roku 1850 nové kraje, politické a soudní okresy. Obě části Police byly nově začleněny do Českolipského kraje a politického i soudního okresu Česká Lípa řízeného okresním hejtmanstvím. Příslušný krajský soud byl v Litoměřicích. Po zrušení Českolipského kraje v roce 1855 zůstala Horní Police v okrese Česká Lípa, který byl začleněn do Litoměřického kraje. Při další reformě státní správy byly kraje zrušeny úplně, okresy zůstaly. Tento stav se do roku 1918 téměř nezměnil.[10]
Od vzniku obecního zřízení byla Horní Police samostatnou obcí až do 50. let, kdy se na krátko stala součástí Žandova, poté opět samostatnou obcí až do poloviny roku 1980, kdy se opět na deset let (do července 1990) připojila k Žandovu.[11]
Zámek Horní Police, postavený v 17. století. Za totalitního režimu zámek sloužil zemědělskému družstvu, čímž došlo k jeho značnému zchátrání. Od roku 1997 patří obci, které se podařilo zámek opravit a část interiéru upravit jako galerii.
Kamenný klenbový most s pozlaceným Kristem na kříži v životní velikosti. Most a kříž tvoří znak obce. Most přes Ploučnici spojuje zámek s kostelem, postaven byl roku 1840 místo mostu dřevěného. Je třetím nejstarším mostem na Ploučnici (po Mimoni a České Lípě) a je nyní chráněnou kulturně – technickou památkou. Provoz z něj byl přenesen na sousední nový most, je přístupný jen chodcům. Pozlacení bylo provedeno naposledy roku 1991 při opravě celého mostu.
Mezi oběma mosty poblíž náměstí bylo v roce 1722 postaveno v místě nalezené vyplavené mariánské sošky barokní mariánské sousoší čtyř světců a Panny Marie[12]
Wenzel Hocke (1732–1808), zvaný Hockewanzel, římskokatolický kněz a od roku 1779 arciděkan v Horní Polici. Svérázný duchovní považovaný za šprýmaře v kněžském rouchu, originální osobnost, která nemá v německo-českém kraji obdoby.
Fotbalový tým mužů zakončil sezonu 2010/2011 v II. třídě okresu Česká Lípa na 2. místě čtrnáctičlenné tabulky a postoupil.[14] V další sezoně hrál I. B třídu Západ a v konečné tabulce 2011/2012 skončil na 9. místě.[15]
V roce 2018 dostali v rámci marketingové akce všichni obyvatelé obce prémiový účet na server Pornhub, kvůli podobě názvu obce se slovním spojením "horny police", což znamená v překladu z angličtiny "nadržená policie". Místostarosta obce se proti tomu ohradil s tím, že obec je poutním místem s křesťanskou historií.[16][17]
↑ abRŮŽIČKA, Jiří. Českolipsko do kapsy. [s.l.]: KMa, s.r.o, 2007. ISBN978-80-7309-488-1. Kapitola Horní Police, s. 38.
↑ SOA Litoměřice – Lexikon obcí severních a severozápadních Čech. www.soalitomerice.cz [online]. [cit. 08-04-2012]. Dostupné v archivu pořízeném dne 23-02-2011.
↑Nižší územní prvky a územně evidenční jednotky: Části obcí [online]. Český ústav zeměměřický a katastrální [cit. 2016-06-27]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2016-06-13.
↑Ministerstvo vnitra ČR. Přehled změn v územní organizaci, v názvech obcí a jejich částí s účinností od 2. 1. 2014 do 1. 1. 2015 [online]. Ministerstvo vnitra ČR, 2015-2-2 [cit. 2016-06-30]. [www.mvcr.cz/soubor/prehled-zmen-rok-2014-pdf.aspx Dostupné online].
↑ Zřízena od 12. 3. 2009. www.czso.cz [online]. [cit. 2009-04-28]. Dostupné v archivu pořízeném z originálu dne 2014-11-29.
↑SOVADINA, Miloslav. Správní vývoj Českolipska. Česká Lípa: Státní okresní archiv, 1998. ISBN80-238-3843-1. Kapitola Vývoj správy na Českolipsku, s. 48.
↑Český statistický úřad. Historický lexikon obcí České republiky 1869–2005. Příprava vydání Balcar, Vladimír; Havel, Radek; Křídlo, Josef; Pavlíková, Marie; Růžková, Jiřina; Šanda, Robert; Škrabal, Josef. Svazek 1. Praha: Český statistický úřad, 2006. 2 svazky (760 s.). Dostupné online. ISBN80-250-1311-1.Archivováno 8. 11. 2020 na Wayback Machine.