Společnost Sikorsky oznámila konstrukci S-76 19. ledna 1975, přičemž samotná stavba čtyř prototypů byla zahájena v květnu roku 1976. V lednu 1977 vyjel první z vrtulníků před tovární halu ve Stratfordu. První prototyp stroje imatrikulace N762SA vzlétl 13. března1977 na Floridě, sériově se začal vyrábět od roku 1982. Prvním uživatelem se stala společnost Air Logistic v únoru 1979. Postupně vznikaly různé obměny, přičemž jednotlivé typy jsou poháněny různými druhy motorů. Od roku 2000 do roku 2015 helikoptéry S-76 vyráběla firma Aero Vodochody, a to postupně ve verzích S-76C, S-76C+ a S-76C++.
S-76A – základní typ s turbovrtulovými motory Allison 250C-30
S-76 Mark II – upravené díly čtyřlistého nosného rotoru a hlavní převodovky, potah byl doplněn o další přístupové otvory pro usnadnění údržby, nová výkonnější klimatizační soustava kabiny. Pohon zajišťovala dvojice motorů Allison 250C-30S s výkonem po 485 kW. Stroje byly dodávané uživatelům od 1. března 1982.
S-76A+ – verze s motory Turboméca Arriel 1S s výkonem po 522 kW. Certifikace FAA byla této verzi udělena v dubnu 1988.
S-76A++ – modernizace S-76A
S-76B – verze s motory Pratt & Whitney of Canada PT-6B-36 o vzletovém výkonu po 716 kW. První vzlet S-76B (N3123U) proběhl 22. června 1984 v Palm Beach, certifikaci FAA obdržel v lednu 1987.
S-76C – verze s motory Turboméca Arriel 1S1 o vzletovém výkonu po 591 kW. Zálet prototypu se uskutečnil 18. května 1990.
S-76C+ - verze s motory Turboméca Arriel 2S1 s číslicovým regulačním systémem FADEC.
AUH-76 – (Armed Utility Helicopter) vojenská verze S-76 Mark II s pancéřovanými sedadly a zaměřovacím zařízením Mast Mounted Sight na hřídeli nosného rotoru.
H-76 Eagle – vojenská ozbrojená verze
H-76N – plánovaná vojenská námořní verze, neuskutečněno
SHADOW - (Sikorsky Helicopter Advanced Demonstrator of Workload) jeden stroj (N765SA) upravený v rámci výzkumného programu Army Rotorcraft Technology Integration s jednomístným kokpitem. Poprvé vzlétl 24. června 1985.
Stroj Sikorsky S-76B (registrace N72EX[1]) havaroval 26. ledna 2020 při letu z John Wayne Airport u kalifornského města Calabasas; zahynul pilot a osm pasažérů, mezi nimi basketbalista Kobe Bryant.[2][3]
↑Kobe Bryant and 13-year-old daughter among 5 killed in California helicopter crash, reports say [online]. KSBY, January 26, 2020 [cit. 2020-01-26]. Dostupné online.Je zde použita šablona {{Cite web}} označená jako k „pouze dočasnému použití“.
↑BARNES, Mike; KILKENNY, Katie. Kobe Bryant, NBA Superstar and Oscar Winner, Dies in Helicopter Crash. The Hollywood Reporter. January 26, 2020. Dostupné online [cit. January 26, 2020].Je zde použita šablona {{Cite news}} označená jako k „pouze dočasnému použití“.
↑BEACHAM, Greg. Los Angeles Lakers legend Kobe Bryant dies at 41 in helicopter crash. NBA.com. January 26, 2020. Dostupné online [cit. January 27, 2020].Je zde použita šablona {{Cite news}} označená jako k „pouze dočasnému použití“.