En malkepige er betegnelsen for en kvinde, oftest ung pige, der stod for malkningen af en gårds køer. Malkepigers arbejde bliver i moderne landbrug normalt foretaget af malkemaskiner.
En af Æsopsfabler kaldes: "Malkepigen og hendes spand".
Den engelske dronning Elizabeth I udtalte i 1554 da hun som prinsesse var sat i fængsel at: "Den malkepiges liv er bedre end mit, og hendes liv er gladere.", om en malkepige hun hørte synge mens hun malkede.