Im Zentrum seiner Kunst standen Raum und Geste. Er veranstaltete zusammen mit George Maciunas, George Brecht und Al Hansen erste Happenings in New York (in der Reuben Gallery) und fertigte Environments an. Seine kunsttheoretische Schriften enthalten wichtige Thesen zu Environment, Happening und Intermedia Art.
Kaprow gilt als Vater des Happenings, ein Kunstbegriff, den er 1958 in New York prägte. Happenings waren hybride Formen avantgardistischer Performances – ohne erkennbare Dramaturgie und mit collagenhaft, oftmals gleichzeitig organisierten Ereignissen, mit verwischten Grenzen zwischen Performern und Publikum, die Sinne ansprechend, offen gegenüber Zufall und Improvisation sowie den sie umgebenden, alltäglichen Gegebenheiten – bei denen verschiedenste Kunstmedien (Malerei, Musik, Tanz, Theater) als gewöhnliche Alltagsobjekte (Zeitung, Lärm, Körperbewegungen, alltägliche Beschäftigungen) getarnt und zu theaterähnlichen Events zusammengefügt wurden.
Im Oktober 2006 bot das Haus der Kunst in München eine Retrospektive seiner Werke. Der Nachlass von Allan Kaprow wird von der Galerie Hauser & Wirth vertreten.
S. D. Sauerbier: Objekt, Umgebung, Ereignis. Ästhetische Aktivitäten. [Über das Werk von Allan Kaprow.] (= Künstler. Kritisches Lexikon der Gegenwartskunst. Ausgabe 34). Heft 5, München 1995.