En sus inicios los países participantes fueron Argentina, Brasil, Chile, Colombia, Ecuador, Uruguay, Perú y Venezuela. Con el tiempo se fueron incorporando otros países. Uruguay desistió de participar a partir del año 2006. México empezó a participar en 2010.
Las operaciones se realizaron por primera vez en aguas de Venezuela, el 28 de agosto de 1960, y tiene como fin entrenar, capacitar, cooperar y establecer vínculos de confianza entre las armadas de la región. Cada año van variando sus sedes. Desde 1999 el ejercicio se divide en tres fases: Atlántico, Pacífico y Caribe, alternando anualmente en sentido y contrasentido del reloj.
Aunque en un primer momento el énfasis era fundamentalmente la ejecución de ejercicios para hacer frente a la amenaza que representaba la Unión Soviética en el contexto de la Guerra Fría, las operaciones paulatinamente se fueron ampliando hacia diferentes aspectos en la guerra marítima, adecuándose a los cambios que se han producido en los escenarios mundiales.
Buques de las armadas de Chile, Estados Unidos y Perú durante el ejercicio UNITAS 46-05.AS555 Fennec 2 de la fragata ARC Almirante Padilla Colombiana (FM-51) en posición para dispararle al destructor USS Connolly (DD-979) —dado de baja en 1998— durante los ejercicios UNITAS Gold el 29 de abril de 2009.Helicóptero MBB Bo 105 mexicano dispara al ex USS Conolly (DD-979), durante UNITAS 51-2010.
Servicio Nacional Aeronaval de Panamá: Patrulleras SENAN Coclé (P-814), SENAN Bocas del Toro (P-843), SENAN 5 de Noviembre (P-204), SENAN 28 de Noviembre (P-207) y SENAN 4 de Noviembre (P-208).
Marina Real Canadiense: Fragata HCMS Ville de Quebec (FFH 332), Buque de abastecimiento de combustible HCMS Preserver (AOR 510), HCMS Iroquois (DDG 280).