Messerschmitt Bf 161 oli saksalainen 1930-luvulla kehitetty kaksimoottorinen, yksitasoinen ja kokometallirakenteinen tiedustelulentokoneen prototyyppi.
1930-luvun puolivälissä saksalaiset lentokonevalmistajat kehittivät uusia lentokonetyyppejä Luftwaffen kasvaviin tarpeisiin. Hävittäjä- ja pommikoneiden lisäksi oli puute ajanmukaisesta tiedustelukonetyypistä. Willy Messerschmittin suunnitteleman Messerschmitt Bf 110:n kehityksen ohella otettiin suunnittelun alle uusi, osin Bf 110:een perustuva nopea tiedustelukonetyyppi, jonka nimeksi tuli Messerschmitt Bf 161. Saksan ilmailuministeriön RLM:n (Reichsluftfahrtministerium) vuonna 1935 julkistama spesifikaatio nopeasta pommituskoneesta sai Messerschmittin kuitenkin luopumaan toistaiseksi tiedustelukoneen kehittämisestä, ja suunnittelu kohdistettiin ensisijaisesti rakenteeltaan Bf 161:n kaltaiseen nopean pommikoneen prototyyppiin, Messerschmitt Bf 162:een. Junkersin voitettua Junkers Ju 88 -koneellaan kilpailun Schnellbomberin valmistuksesta, Willy Messerschmitt jatkoi Bf 161:n suunnittelua.
Bf 161:n prototyyppi V1 (siviilitunnus D-AABA, Wnr. 811) lensi ensilentonsa 9. maaliskuuta 1938, ohjaajana Bayerische Flugzeugwerke AG:n pääkoelentäjä Hermann Würster. Koneen lento-ominaisuudet olivat suunnitelmien mukaiset, tiedustelukonetyypin tarve oli kuitenkin vähentynyt oleellisesti suunnittelun pitkittyessä ja Messerschmitt Bf 110:n tultua sillä välillä tuotantoon, Bf 110:n katsottiin kykenevän raskaan hävittäjän tehtävien ohella myös tiedustelutehtävien suorittamiseen. Tämän vuoksi Bf 161-projekti siirrettiin alimpaan kiireellisyysluokkaan ja peruttiin myöhemmin kokonaan. Messerschmitt valmisti vielä toisen prototyypin valmiina olevista osakokonaisuuksista, tämän Daimler-Benz DB 600 A-moottoreilla varustetun Bf 161 V2:n (siviilitunnus D-AOFI, Wnr. 812) ensilento lennettiin 30. elokuuta 1938. Kummatkin prototyypit toimivat myöhemmin testialustoina Rechlinin koelentokeskuksessa, V2:ta käytettiin myös Messerschmitt Me 163 -projektissa hinauskoneena.