Alors qu'il était étudiant au City College de New York en 1937, Rustin rejoint la Young Communist League (YCL)/ Ligue des jeunes communistes des États-Unis d'Amérique, parce qu'attiré par leur engagement en faveur de l'égalité des droits civiques. En 1941, Rustin quitte le Parti communiste américain, lorsque ce dernier délaisse la question des droits civiques[8].
À une époque où l'homosexualité est criminalisée, la vie personnelle de Rustin pouvait délégitimer son action. Son homosexualité devait restée cantonnée dans les cercles gays de Greenwich Village. En dehors de cette zone de tolérance, la vie personnelle de Rustin est considérée comme une menace pour les organisations politiques pour lesquelles il travaillait. Lorsque Rustin a commencé à avoir des problèmes avec les lois contre les activités homosexuelles, le président du FOR, l'avertit que toute nouvelle violation de ce type entraînerait son limogeage de l'organisation[2]. Le , Rustin est arrêté et condamné à 60 jours de prison à Pasadena pour relation homosexuelle[24], cette condamnation demeure une tache sur sa carrière de militant, il perdra ses postes au CORE et au FOR[25].
En 1970, il se retire de la vie au sein des associations militantes, continue d'écrire et devient membre du Conseil d'Administration de l'Université Notre Dame[35]. En 1975, il devient directeur du Black Americans to Support Israel Committee (BASIC)[37].
Homosexuel, il milite sur le tard, sans appartenir à quelque mouvement que ce soit, pour la reconnaissance des droits des gays et lesbiennes[38],[39].
De 1977 jusqu'à sa mort, il a pour compagnon Walter Naegle(en). Le mariage homosexuel étant interdit, ils contournent la loi : Bayard Rustin prend Walter Naegle comme fils adoptif[44],[45].
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