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Les archives de la famille remontent au XIIIe siècle lorsqu'un membre devint chevalier d'Empire. Son premier membre connu est Wernherus Pincerna de Celle, mentionné en 1251 et nommé en 1255 à l'office d'échanson de Schenk(de) avec les comtes de Zollern. Lorsque l'office de Schenk devint héréditaire, la famille en adopta le nom.
Le nom de la famille varia en fonction des domaines et des lieux de résidence : Schenk von Zell, Schenk von Neuenzell, Schenk von Andeck, Schenk von Erpfingen et Schenk von Stauffenberg. Le nom se fixa à la fin du XVe siècle en Schenk von Stauffenberg, du nom d'un ancien château fort situé entre Hechingen et Rangendingen dans le Wurtemberg, Burg Stauffenberg(de).
Freiherr (baron) Franz August Schenk von Stauffenberg (1834-1901), président du parlement du Royaume de Bavière, membre puis vice-président du premier Reichstag allemand.
Baron Franz Schenk von Stauffenberg (1878-1950), lieutenant-colonel, président-fondateur du consortium électrique OEW(de), membre du parlement de Wurtemberg puis du Reichstag. Fils du précédent.
Comte Franz Ludwig Philipp Schenk von Stauffenberg (1801-1881), conseiller et président du Conseil impérial de Bavière (Kammer der Reichsräte).
Comte Klemens Sckenk von Stauffenberg (1826-1886), fils du précédent.