Frank O'Hara, né Francis Russell O'Hara, est le fils de Russell Joseph O'Hara et de Katherine Broderick[7], issus d'immigrés irlandais catholiques pratiquants. Après sa naissance, la famille quitte Baltimore pour reprendre l'exploitation d'une ferme familiale à Grafton (Massachusetts).
Après avoir fini ses études secondaires en 1941, Frank O'Hara entre en classe de piano au Conservatoire de musique de la Nouvelle-Angleterre de Boston. En 1944 il est appelé pour servir dans l'US-Navy comme opérateur de sonar à bord d'un destroyer. Une fois démobilisé en 1946, il entre à Harvard où il obtiendra son Bachelor of Arts en 1950. À Harvard , il découvre Arthur Rimbaud, Stéphane Mallarmé, Boris Pasternak, Vladimir Maïakovski, etc. Cette découverte de la poésie le détourne de la musique. Il poursuivra ses études universitaires en s'inscrivant à l'Université du Michigan où il soutiendra avec succès son Master of Arts en 1951[8].
En 1952, il emménage à New York pour rejoindre son ami John Ashbery et vivre pleinement son homosexualité. Il va travailler comme guichetier au Museum of Modern Art. ce travail lui permet de rencontrer des peintres comme Willem de Kooning, Franz Kline, Jackson Pollock, Larry Rivers, etc. Rencontres qui l'encourageront à rédiger des articles sur la peinture. Il commence à donner des conférences sur l'art et la poésie.
Peu à peu il se fait connaître aussi bien comme poète que comme commissaire d'expositions au Museum of Modern Art.
La poésie de Frank O'Hara est inspirée par la vie urbaine, sa vie trépidante, ses lumières, la diversité des quartiers, etc.
Frank O'Hara s'éteint le des suites d'un accident de circulation, il repose au Green River Cemetery d'East Hampton, dans l'état de New York[9].