Rentré à Parme, en 1919 il adhère au Parti socialiste italien et il fonde la section locale de la Ligue prolétarienne des mutilés, invalides et veuves de guerre. En 1920, il est emprisonné pour avoir tenté d'empêcher le départ d'un train de grenadiers vers l'Albanie. En 1921, il est élu député au parlement avec le Parti socialiste italien.
En novembre 1936, la Guerre d'Espagne éclate. Il se rend à Barcelone pour s'enrôler dans les Brigades Internationales, au sein du bataillon Garibaldi. Le 5 janvier 1937, sur les hauteurs de El Matoral, alors qu'il est vice-commandant du bataillon, il est blessé et meurt au combat. La ville de Barcelone, où il est enterré, l’honore par des funérailles d’État.
Pino Cacucci a écrit un livre, Oltretorrente, édité chez Feltrinelli, qui raconte le combat de Picelli lors des événements de Parme. Le , la ville de Parme a inauguré un buste de Picelli sur la place qui porte son nom[1].
Un film documentaire réalisé par Giancarlo Bocchi, Il ribelle - Guido Picelli un eroe scomodo, qui rend hommage à l'antifasciste, est projeté le à la Filmoteca Española de Madrid[2].
(it) AA.VV., Dietro le barricate, Parma 1922, testi immagini e documenti della mostra (30 aprile - 30 maggio 1983), edizione a cura del Comune e della Provincia di Parma e dell'Istituto storico della Resistenza per la Provincia di Parma.
(it) AA.VV., Pro Memoria. La città, le barricate, il monumento, scritti in occasione della posa el monumento alle barricate del 1922, edizione a cura del Comune di Parma, Parme, 1997.
(it) Luigi Di Lembo, Guerra di classe e lotta umana, l'anarchismo in Italia dal Biennio Rosso alla guerra di Spagna (191-1939), edizioni Biblioteca Franco Serantini, Pise, 2001.
(it) Eros Francescangeli, Arditi del popolo, Odradek, Rome, 2000.
(it) Marco Rossi, 'Arditi, non gentarmi! Dall'arditismo di guerra agli Arditi del Popolo, 1917-1922, edizioni Biblioteca Franco Serantini, Pise, 1997.
(it) Luigi Balsamini, 'Gli arditi del popolo. Dalla guerra alla difesa del popolo contro le violenze fasciste, Galzerano Ed. , Salerno.
(it) Proletari senza rivoluzione, storia delle classi subalterne italiane dal 1860 al 1950. - Milano : Edizioni Oriente, 1970, Renzo Del Carria.
(it) Storia del Partito comunista, Paolo Spriano- Einaudi, Turin, 1967-1975 - 5 volumi.
(it) Del Carria, Renzo, Proletari senza rivoluzione. Storia delle classi subalterne italiane dal 1860 al 1950, 2 voll., Milano, Edizioni Oriente, 1970 (I ed. 1966), (in particolare il XVII Capitolo « La giusta linea non seguita » : Parma come esempio di vittoriosa resistenza politica-militare al fascismo (1-6 agosto 1922).
(it) Proletari senza rivoluzione, storia delle classi subalterne italiane dal 1860 al 1950. - Milan : Edizioni Oriente, 1970 Renzo Del Carria.