Il est principalement connu pour réaliser des gekiga — bande dessinée dont le contenu réaliste et violent s'adresse à un public adulte — sur la vie des samouraïs et du bushido.
Né à Tokyo le , sa famille déménage à Nara en à cause des bombardements américains[2]. Son père tient un magasin de plomberie, Hiroshi l'aide souvent en revenant tôt de l'école[2]. Il participe au journal du collège en cachette[réf. nécessaire] ; à cette époque le manga ne l'intéresse pas, mais il apprécie les illustrations des romans historiques[2], surtout celles de Kiyoshi Kimata[Qui ?]. À la mort de son père en 1954, étant l'aîné de six frères et sœurs, il devient responsable de la famille[2] et reprend le magasin familial à 17 ans[3].
C'est en 1958, grâce à un ami du collège rencontré dans une gare[réf. souhaitée], qu'il renoue avec le dessin et publie sa première histoire dans la revue Mazō des éditions Hinomaru Bunko(光伸書房, 日の丸文庫?)[2], intitulée Le sabre tueur d'amour et de haine(愛憎必殺剣, Aizō-hissatsuken?). Il publiera six autres œuvres au cours de l'année[2]. Par la suite, il fréquente les bouquinistes et les bibliothèques pour se documenter sur l'histoire du Japon[2]. Un libraire de Nagoya lui parle du livre Endiguement de Hōreki(宝暦治水, Hōreki-chisui?)[2], qui raconte l'histoire des samouraïs de Satsuma.
À l’été 1965, Hirata part chercher du travail à Tokyo. En , il se marie avec Yoshiko Kaoku.
Hirata se spécialise dans le jidai mono, le manga historique, en particulier dans les histoires de samouraïs[4] et devient à partir de 1970 un auteur de référence du gekiga[2].
En 2007, le festival de bande dessinée « On a marché sur la bulle » d'Amiens lui rend hommage[Comment ?] à l'occasion de ses soixante-dix ans[5] et de la publication de L'Âme du Kyudo aux Éditions Delcourt/Akata.