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La Ría del Eo d'après un dessin de Pedro Teixeira en 1634.Plan de Madrid de Pedro Teixeira (1656) tel que publié dans son Mantua Carpetatorum sive Matritum Urbs Regia.
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Il est élève du cartographe João Baptista Lavanha, également d'origine portugaise, à l'Académie royale de mathématiques de Madrid dirigée par Juan de Herrera.
Son œuvre la plus connue est Mantua Carpetatorum sive Matritum Urbs Regia (Madrid Ciudad Regia), un plan de la ville et de la cour de Madrid. Aussi appelée « Plan de Teixeira », elle a été réalisée sur commande du roi et terminée en 1656.
Il ne peut être confondu avec un autre Pedro Teixeira (1570?-1610?), voyageur portugais, auteur de Relaciones de Pedro Teixeira, d’el origen descendencia y succession de los Reyes de Persia y de Harmuz, y de un viage hecho por el mismo autore dende la India oriental e hasta Italia por tierra, Anvers : Hieronymo Verdussen, 1610.
Embarqué probablement avec la flotte des Indes en 1586 jusqu'à Goa, il part ensuite vers Ormuz, où il séjourne quelques années et apprend le persan[1].
En 1600, il retourne au Portugal via le Mexique. Arrivé en , il repart vers Goa en et revient en Europe en 1604, en passant par le golfe Persique et la vallée de l’Euphrate. Il s'installe alors à Anvers[1].
Mais son voyage le plus connu est une exploration de l'Amazone en 1637. Parti de la côte orientale, il rejoint Quito après dix huit mois de marche[2].
↑Pierre-Jacques Charliat, Le temps des grands voiliers, tome III de Histoire Universelle des Explorations publiée sous la direction de L.-H. Parias, Paris, Nouvelle Librairie de France, 1957, p. 59
CORTESÃO, Armando, e MOTA, Avelino Teixeira da, Portugaliae Monumenta Cartographica, vols. IV, V, Lisbonne : INCM, 1987.
MOTA, A. Teixeira da, Cartas Portuguesas Antigas na Colecção de Groote Schuur. Lisboa: Centro de Estudos de Cartografia Antiga/Junta de Investigações Científicas do Ultramar, 1977.
VITERBO, Sousa, Trabalhos Náuticos dos Portugueses, Séculos XVI e XVII, Lisbonne : INCM, 1988.