La première pinacothèque remonte à 1851. Elle été logée dans le palais Tosio et se composait des collections d'art du comte Paul Tosio (1832) et d'autres peintures et des objets provenant des églises désacralisées ou de bâtiments détruits.
En 1884, le comte Martinengo Leopardo da Barco fait don à la ville de son palais, de sa bibliothèque et de ses collections scientifiques et artistiques. La collection Tossio y est ensuite transférée.
La nouvelle pinacothèque s'ouvre en 1908 et s’enrichit ensuite par héritage et d'autres acquisitions.
La riche section dessins et estampes abrite la grande collection de Fè d'Ostiani et détient la plus grande collection de peintures japonaises et chinoises sur papier et sur soie.
Le musée accueille également des expositions temporaires.
Le musée présente, au long d'un parcours de 25 salles, l'histoire de l'art à Brescia du XIVe au XVIIIe siècle, avec des œuvres de Raphaël, de Francesco Filippini, du Moretto, du Romanino.