Առաջին սերնդի Apple Pencil-ը ներկայացվել է 2015 թվականիսեպտեմբերի 9-ին, առաջին սերնդի iPad Pro-ի հետ միասին։ Pencil-ը ապահովում է առաջին և երկրորդ սերնդի iPad Pro-ները և iPad-ի վեցերորդ սերունդը, որը թողարկվել է 2018 թվականին[3][4]։ Պլանշետին այն միանում է Bluetooth-ի միջոցով և ունի հեռացվող կափարիչ, որի տակ է թաքնվում լիցքավորման համար նախատեսված միակցիչը։
Apple Pencil-ի երկրորդ սերունդը ցուցադրվեց 2018 թվականին, երրորդ սերնդի iPad Pro-ի հետ միասին և համատեղելի է բացառապես այս սերնդի հետ։ Այն կրել է դիզային փոքր փոփոխություն, մասնավորապես ավելացվել է հատուկ սենսորային հատված, որը կախված օգտագործվող ծրագրից կարող է կատարել տարատեսակ ֆունկցիաներ և ստիլուսի կողային մասում տեղադրել են հատուկ մագնիսային միակցիչ, որի շնորհիվ այն լիցքավորվում է առանց լարի։
Apple Pencil-ը զգայուն է սեղմումներին և տարբեր անկյուններով թեքմանը[5][6]։ Apple Pencil-ը և մատերը օգտատերը կարող է օգտագործել միառժամանակ[7][8]։ Սարքի մի ծայրը ունի մագնիտային կցորդիչով հեռացվող ծածկոց։ Ծածկոցի տակ գտնվում է Lightning միակցիչը, որը թույլ է տալիս լիցքավորել սարքը iPad-ից[9]։ Սկզբնական լիցքավորումով այն կարող է աշխատել 12 ժամ, սակայն 15 վայրկյանով այն միացնելով լիցքավորման կարելի է աշխատել 30 րոպե[10]։
Apple նշում է, որ Pencil-ը նախատեսված է ստեղծագործական աշխատանքները ավելի արդյունավետ դարձնելու համար[11], ներկայացման ընթացքում ցուցադրվեց սարքի հնարավորությունները Adobe Photoshop-ում[12], և մի քանի ծրագրերի հետ աշխատելու ֆունկցիան[13][14]։
Apple-ը ներկայացրեց երկրորդ սերնդի Apple Pencil-ը ներկայացրեց 2018 թվականի հոկտեմբերին, որը նախատեսված էր բացառախես միայն երրորդ սերնդի iPad Pro-ների հետ։ Դիզայնով և բնութագրով այն նույն է ինչ առաջին մոդելը, բայց բացակայում է միակցիչը և ունի հատուկ հարթված մաս, որը նախատեսված է մատիտի գլորումը կանխելու համար։ Այն ունի հպմանը զգայում մաս, որը կարելի է կարգավորել կախված օգտագործվող ծրագրից։ Օգտատերական լազերային փորագրությունը հասանելի է միայն Apple վեբ-կայքից գնելու դեպքում։ Այս մոդելը լիցքավորելու համար օգտագործվում է հատուկ բրենդային մագինսական անլար կցորդիչ[15]։
Երկրորդ սերնդի Apple Pencil-ը համատեղելի չէ նախկին մոդելների հետ քանի-որ, նրանց վրա չկա լիցքավորման համար նախատեսված միակցիչ[16]։