La società è nata nel 1957 e da allora partecipa alla Promozione Toscana.
Alla metà degli anni sessanta la società milita in Prima Categoria. La sua prima partecipazione alla massima serie dilettantistica è la Serie D 1968-1969, retrocedendo. Il club risale in Serie D già la stagione successiva e stavolta gioca in categoria per cinque stagioni consecutive tra il 1970 ed il 1975.
Nell'Eccellenza Toscana 2009-2010 vincono la fase regionale dei play-off maturando così il diritto di essere ripescati in Serie D, categoria nella quale militano nella stagione 2010-2011. Al termine della stagione i blu-amaranto giungono al 6º posto, ad un punto dalla zona play-off.
Nella Serie D 2011-2012 Il Camaiore finisce la stagione al 14º posto a 44 punti, invece nella stagione 2012-2013 i versiliesi terminano la stagione al 12º posto a 39 punti, ottenendo la salvezza all'ultima giornata di campionato vincendo contro il Forcoli per 3-0[1].
Nella stagione successiva i bluamaranto arrivano quattordicesimi con 29 punti e devono svolgere i play-out con l'Atletico Montichiari.[2]
I bluamaranto perdono la gara contro i lombardi 3-1 in casa e quindi retrocedono in Eccellenza.[3]
Nella stagione 2014-2015 la società bluamaranto riparte dall'Eccellenza Toscana, insieme al Viareggio e alle tre Versiliesi Pietrasanta, Real Forte dei Marmi-Querceta e ASD Seravezza.[4] Invece in Coppa Toscana c'è il derby Camaiore-Pietrasanta.[5], che il Camaiore vince sia all'andata che al ritorno (3-2 a Camaiore e 4-0 a Pietrasanta).[6][7]
Nonostante ciò, il Camaiore esce ai supplementari contro il Ghivizzano Borgo a Mozzano (2-1) agli ottavi.[8]
A fine stagione, il Camaiore arriva quarto a 55 punti e si qualifica ai play-off, dove elimina al primo turno il Real Forte dei Marmi-Querceta (1-0), ma al secondo turno i Camaioresi perdono 2-0 contro il Ghivizzano-Borgo a Mozzano.[9][10][11]
Nella stagione 2015-2016 il Camaiore viene inserito nel girone A di Eccellenza Toscana, insieme alle tre squadre versiliesi, il Real Forte dei Marmi-Querceta, il Pietrasanta e ASD Seravezza.[12] Il Camaiore si è qualificato per i play-off di Eccellenza e dopo aver eliminato la Cuoiopelli (2-2, passaggio in virtù del miglior piazzamento in campionato)[13] e il Pietrasanta (battuto 3-1)[14], i blu-amaranto sono giunti ai play-off nazionali dove hanno trovato i sardi del San Teodoro. Dopo un 1-0 casalingo firmato Federico Tosi in Sardegna il Camaiore ha rimediato un pesante 4-0 e viene così eliminato.[15][16] L'anno seguente il Camaiore retrocede in Promozione chiudendo il campionato di Eccellenza all'ultimo posto. Nella stagione 2017-18, la squadra allenata da Mirko Pieri si piazza al secondo posto in graduatoria ed è costretta a giocare i play-off. Spareggi in cui spiccano le vittorie con Pietrasanta e Pratovecchio Stia e che valgono ai blu-amaranto il ritorno in Eccellenza.
1988-89 - 1º nel girone A di Promozione toscana. Promozione revocata per motivi disciplinari.
1989-90 - 1º nel girone A di Promozione toscana. Promosso nel Campionato Interregionale.
1990-91 - 8º nel girone A del Campionato Interregionale.
1991-92 - 6º nel girone D del Campionato Interregionale.
1992-93 - 7º nel girone C del Campionato Nazionale Dilettanti.
1993-94 - 9º nel girone A del Campionato Nazionale Dilettanti.
1994-95 - 5º nel girone A del Campionato Nazionale Dilettanti.
1995-96 - 7º nel girone A del Campionato Nazionale Dilettanti.
1996-97 - 13º nel girone A del Campionato Nazionale Dilettanti.
1997-98 - 5º nel girone A del Campionato Nazionale Dilettanti.
1998-99 - 7º nel girone F del Campionato Nazionale Dilettanti.
1999-00 - 14º nel girone D della Serie D. Vince lo spareggio salvezza.
2000-01 - 16º nel girone E della Serie D. Retrocesso in Eccellenza.
2001-02 - 10º nel girone A dell'Eccellenza toscana.
2002-03 - 13º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Salvo dopo i play-out.
2003-04 - 4º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Perde la semifinale dei play-off regionali.
2004-05 - 2º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Perde la finale dei play-off regionali.
2005-06 - 5º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Perde la semifinale dei play-off regionali.
2006-07 - 8º nel girone A dell'Eccellenza toscana.
2007-08 - 4º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Perde la semifinale dei play-off regionali.
2008-09 - 4º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Perde la semifinale dei play-off regionali.
2009-10 - 5º nel girone A dell'Eccellenza toscana. Vince i play-off regionali. Perde la semifinale dei play-off nazionali. Promosso in Serie D a completamento degli organici.