Magirus GmbH on Saksamaal Ulmis asutatud ettevõte, mis hakkas 1866 tootma tuletõrjesõidukeid, 1910. aastatel ka veokeid ja autobusse.
Magirus on üks suurimaid tuletõrjeseadmete tootjaid. Selle tuletõrjeautod põhinevad tänapäeval peamiselt Iveco šassiil ja mootoritel, kuid mõnikord kasutatakse ka teiste veoautotootjate platvorme. Magirus on Iveco Groupi kaubamärk.
Ettevõtte rajas priitahtlike pritsimeeste üksuse juht Conrad Dietrich Magirus (1924–1995), kes oli pühendunud tuletõrjumise abivahendite leiutamisele. 1866 asutas ta ettevõtte "'Feuerwehr-Requisiten-Fabrik C. D. Magirus'", mis esialgu tootis näiteks voolikuid ja veepritse. Magirus leiutas auto katusel oleva tõstetava ja pikendatava redeli, mis kiiresti levis kõigi tuletõrjemasinate standardvarustusse.
Magiruse logoks oli M-täht, mis oli disainitud meenutama Ulmi katedraali. Logo võeti kasutusele 1925.
Ülemaailmse majanduskriisi ajal 1930. aastate alguses sattus Magirus raskustesse ja selle omandas 1932 pank. 1935 müüs pank ettevõtte Deutz AG-le, mis tootis omanimelisi mootoreid ja kasutas neid ka Magiruse autodel. Seetõttu kasutati sõidukitel sageli nime Magirus Deutz ja 1940–1949 Klöckner-Deutz. Aastal 1936 lõppes liitumine.
1944 hakkas Deutz tootma õhkjahutusega diiselmootoreid, mida alates 1948 Magiruse sõidukitel kasutama hakati. Deutzi mootoreid toodetakse ja tänapäeval ja neid kasutamiseks põllumajanduses ja merenduses.
Aastal 1975 ostis ettevõtte IVECO ning jätkas veoautode tootmist, alates 1983 IVECO Magiruse nime all ja Iveco veokeid müüdi Magiruse kaubamärgi all Saksamaal ning teistel Euroopa ja Lähis-Ida turgudel kuni 1980. aastate lõpuni ning peale seda loobus IVECO peatselt enamikus maailma maades Magiruse nime kasutamisest.
Tänapäeval kasutatakse Magiruse kaubamärki ainult ettevõtte tulekustutustehnika juures.
Ettevõtte tootmisüksused asuvad lisaks Saksamaale veel Austrias, Itaalias ja Prantsusmaal. Ettevõtte peakorter asub Ulmis Magiruse tänaval (Magirusstraße).