Robert Hayden[1] est né dans le ghetto de Paradise Valley[2] dans le Black Bottom de Détroit[3], ses parents, Gladys Ruth et Asa Sheffey, se séparent peu de temps avant sa naissance et à ses 18 mois[4], sa mère l'abandonne[5], pour le confier à un couple voisin, Sue Ellen Westerfield et William Hayden[6], qui lui donneront son second nom de famille[7]. Il rencontre quelques fois ses parents biologiques, mais les visites se passent mal et seront sans lendemain[8].
Dès son enfance, il est atteint d'une forte myopie, il ne peut participer aux activités sportives et se réfugie dans la lecture[9].
En 1932, après ses études secondaires à la Northern High School, grâce à une bourse il peut entrer au Detroit City College (devenu la Wayne State University), il y obtient son Bachelor of Arts (licence) en 1936[3].
Dès son adolescence, il se met à écrire, il écrit une nouvelle Gold qui lui vaut un prix de la Northern High School. En plus des auteurs classiques de la littérature anglaise et américaine, il lit les auteurs de la Renaissance de Harlem, comme Langston Hughes et Countee Cullen[5],[11].
En 1931, son poème "Africa", est publié par le magazine Abbott's Monthly. Il rencontre Langston Hughes qui l'encourage à continuer d'écrire.
Durant ses études à l'Université du Michigan il suit les cours de W.H. Auden qui va le soutenir. Ses premières parutions lui valent d'être récompensé par deux Hopwood awards par l'université du Michigan.
En 1940, il publie son premier recueil Heart-Shape in the Dust.
En 1947, grâce à une bourse de la fondation de Julius Rosenwald, il peut se consacrer à la rédaction de son second recueil The Lion and the Archer qui parait en 1948.
De 1954 à 1955 grâce à une bourse de la Fondation Ford, il peut écrire à Mexico dans une résidence littéraire, son travail sera publié sous le titre de Figure of Time, avec des illustrations d'Aaron Douglas[5].
En 1966, il accède à la reconnaissance internationale lors du premier Festival mondial des arts nègres de Dakar, où son recueil A Ballad of Remembrance remporte le grand prix de poésie à l'unanimité du jury[12].
De retour, il est critiqué par des universitaires de l'université Fisk se réclamant du Black Arts Movement qui lui reprochent son style "bourgeois" et son manque de conscience politique[13]. Blessé, Robert Hayden réplique par Words in the Mourning Time où il rappelle combien il se situe dans une histoire afro-américaine, même s'il dépasse les frontières des communautés, en rendant hommage à Frederick Douglass, Nat Turner, Harriet Tubman, et Malcolm X[14].