I ritrovamenti archeologici testimoniano che la zona era abitata durante l'età del bronzo, non si esclude che già nel Neolitico il territorio fosse abitato da comunità palafitticole, molto frequenti nelle zone del varesotto.[2]
Altri ritrovamenti, rinvenuti sulla collina della Castagnola, risultano dell'Epoca romana come lapidi e vecchie fondamenta, il luogo dei ritrovamenti, vicino all'Oratorio di San Remigio, era denominato in passato "al Castellazzo", sede di un antico castello di cui oggi non si hanno più tracce.[2]
Nel IX secolo d.C., Pallanza viene citata come Curtis Regia, luogo di particolare importanza reale e indipendente dalla pieve di Intra, inoltre vantava un'importante posizione politica dovuta alla presenza di una fortificazione presente sull'Isolino di San Giovanni, e alla potente famiglia da Castello, che vantava ottimi rapporti con il Sacro Romano Impero.[3][4]
Nel XIII secolo d.C., le lotte tra gli alleati dei Da Castello, i vercellesi da sempre in guerra contro Novara, portano il conflitto anche nelle zone del VCO, fino al 1270, quando perdono il potere definitivamente per volere dei novaresi. Nel 1277 subentra la potente famiglia dei Visconti, i quali governano fino al XV secolo. Intorno alla metà del XIV secolo, Pallanza divenne la sede del capitano visconteo del lago di Maggiore, che aveva ampie prerogative politiche, giudiziarie e militari su tutte le comunità dello specchio d'acqua[5]. Nel 1477 Pallanza in quanto facente parte del feudo di S.Maurizio della Costa passa sotto la signoria dei Moriggia per poi secoli dopo passare ai Borromeo. I contrasti tra i pallanzesi e i Borromeo, portano gli abitanti a pagare agli Sforza una cospicua somma di denaro per riscattarsi il paese. Intorno al 1620, con la dominazione spagnola, i Borromeo cercano di infeudarsi Pallanza, ma ancora una volta la popolazione paga i dominatori spagnoli, rimanendo indipendenti dalla casata dei Borromeo. In memoria di ciò, nel palazzo comunale, sono presenti due lapidi dedicate a Filippo IV di Spagna e al Governatore di Milano, Gómez Suárez de Figueroa y Córdoba.[6]
Nel XIX secolo il Lago Maggiore diviene un luogo di villeggiatura nobiliare, con le costruzioni di numerose ville e alberghi di lusso a Pallanza, soprattutto nella zona collinare Castagnola.
Nel 1927 al comune vennero aggregati gli ex comuni di Cavandone e Suna.
Pallanza rimase un comune autonomo sino al 1939 quando, con il regio decreto n. 702 del 4 aprile 1939, venne fusa assieme al comune di Intra sotto il nome di Verbania[8].
Gli statuti dei borghi di Intra, Pallanza e Valle Intrasca (Statuta burgi Intri, Pallantae, et Vallis Intrascae, 1589)
Situata sul lungolago di Pallanza, è stata costruita tra il 1535 ed il 1590. Il campanile dell'altezza di 65 metri venne edificato a più riprese (la prima parte risale al XVI secolo, la parte terminale venne costruita nel 1689). L'interno è composto da tre navate con volta a crociera terminanti in tre absidi poligonali ed una cupola nascosta da un tiburio. Le sculture lignee, l'altare, il pulpito, il coro, e la copertura della fonte battesimale (così come le tele dipinte) risalgono al XVII secolo. L'organo, risalente nella sua presente edificazione al 1797, opera del varesino Eugenio Biroldi, è il più antico della città.
Chiesa di San Sebastiano
situata nei pressi piazza Gramsci a Pallanza, fu iniziata a costruire nel XVII secolo come ex-voto per essere sopravvissuti alla peste e completata negli anni 1720.Fu chiusa al culto nel 1867 e sconsacrata nel 1890. Venne adibita dal comune (a cui apparteneva) a vari usi e infine usata come magazzino per i mezzi dei vigili del fuoco fino alla demolizione nel 1935.[9]
Palazzo in stile barocco fatto costruire nel XVI secolo dalla famiglia Viani[10] nel palazzo ha sede il Museo del paesaggio. Nel cortile prospiciente il porticato sono presente due lapidi romane rinvenute nella zona del Verbano.
Realizzati dal capitano scozzese Neil McEacharn che nel 1931 acquistò un terreno di proprietà della Marchesa di Sant'Elia per poter realizzare un giardino all'inglese in terra italiana. Vennero importate da tutto il mondo decine di esemplari botanici, fino al completamento dei lavori nel 1940. I giardini ricevettero il nome di Villa Taranto in memoria di un antenato del capitano McEacharn, il maresciallo McDonald che era stato nominato duca di Taranto da Napoleone. I giardini comprendono esemplari di circa 1.000 piante e circa 20.000 varietà e specie di interesse botanico[12].
Storicamente legata, per le proprie comunicazioni, alla navigazione sul Lago Maggiore, fra il 1910 e il 1946 la città ospitò altresì una stazione della tranvia Intra-Omegna.