Cần trục tự hành là loại cần trục được đặt trên ô tô hay máy kéo bánh xích, thường có tay cần nghiêng so với phương ngang khi hoạt động cẩu lắp. Góc nghiêng tay cần tối đa là 75°. Cần trục tự hành dùng trọng lượng của ô tô hay máy kéo bánh xích làm đối trọng.
Tầm với của loại cần trục này thay đổi được bằng các cách:
Cần trục tự hành thường dùng xây lắp các công trình nhà công nghiệp (thường là một tầng) và các công trình dân dụng thấp tầng.