La novel·la picaresca és un gènere novel·lístic sorgit a redós del segle d'or espanyol que narra les aventures del murri (pícaro en castellà), personatge sense recursos que es val del seu enginy per triomfar. El gènere té les arrels en la sàtira de costums tradicional, com l’Ase d'or de Luci Apuleu i va desembocar en la formació de la Bildungsroman o novel·la de formació. Es caracteritza pel fet que el protagonista és un murri, un antiheroi que sacrifica els principis per aconseguir els seus objectius, però que és vist amb simpatia pel lector. Abunda l'humor i la crítica social, amb missatges morals de caràcter pessimista. L'estil és realista, fent un quadre de costums de l'època.
La novel·la picaresca va néixer com paròdia de les narracions idealitzants del Renaixement, les epopeies, els llibres de cavalleries, la novel·la sentimental o la novel·la pastoril. El fort contrast amb la realitat social va generar com a resposta irònica les anomenades «anti-novel·les», de caràcter antiheroic, protagonitzades per anti-cavallers que estimaven dames, mostrant el més sòrdid de la realitat social: els gentilhomes empobrits, els miserables desheretats i els conversos marginats davant cavallers i burgesos enriquits que vivien en una altra realitat, observant als pobres per sobre dels seus colls engolats. D'altra banda, i segons Herrero García: «Un producte pseudo-ascètic, fill de les circumstàncies peculiars de l'esperit espanyol, que fa de les confessions autobiogràfiques de pecadors escarmentats un instrument de correcció».
A Espanya el gènere extreia la substància moral, social i religiosa del contrast quotidià entre dos estaments, el dels nobles i el dels serfs. Durant el segle xvii es comença a vulgaritzar i degradar els hidalgos i personatges com el Quixot o el gentilhome pobre que es fa servir al Lazarillo de Tormes són il·lustracions d'aquest fenomen a la literatura espanyola, trobant també el seu correlat reflectit pel gènere teatral de l'entremès. L'humil murri de cuina com a tal és un anti-cavaller errant en una «epopeia de la fam» a través d'un món miserable, on només es sobreviu gràcies a l'estafa i l'engany i on tota expectativa d'ascens social és una il·lusió, les vagabunderies d'un Pablos o d'un Guzmán constitueixen el contrapunt irònic als dels valents cavallers. El Lazarillo de Tormes (1554) és el començament d'una crítica dels valors dominants de l'honor i de la hipocresia que trobarà la seva culminació i configuració canònica amb la primera part de Guzmán de Alfarache (1599), de Mateo Alemán.
José Antonio Maravall, La literatura picaresca desde la historia social, Madrid, Taurus, 1986.
Marcelino Menéndez Pelayo, Orígenes de la novela en España. Madrid: Consejo Superior de Investigaciones Científicas, 1943.
Klaus Meyer-Minnemann (ed.), La novela picaresca. Concepto genérico y evolución del género (siglos XVI y XVII), Madrid y Frankfurt: Iberoamericana-Vervuert (Biblioteca Áurea Hispánica, 54), 2008.
Enrique Moreno Báez, Lección y sentido del Guzmán de Alfarache. Madrid, Consejo Superior de Investigaciones Científicas, 1948.
Mireya Suárez, La novela picaresca y el pícaro en la literatura española. Madrid, 1926.
Claudio Guillén, The anatomies of roguery. A comparative study in the origins and nature of picaresque literature, New York and London: Garland Publishing Inc., 1987.
Claudio Guillén, «Luis Sánchez, Ginés de Pasamonte y los inventores del género picaresco», en VV. AA. Homenaje á. Rodríguez-Moñino, Madrid, Castalia, 1967, I, pp. 221-231.
Francisco Rico, La novela picaresca y el punto de vista. Barcelona: Seix Barral, 2000.
Alexander Augustine Parker, Los pícaros en la literatura: la novela picaresca en España y Europa (1599-1753) Madrid: Gredos, 1971.
Ángel Valbuena Prat, La novela picaresca española. Estudio, selección, prólogo y notas. Madrid, Aguilar, 1943
Alberto del Monte, Itinerario del romanzo picaresco spagnolo. Florencia, Sansoni, 1957; traducido como Itinerario de la novela picaresca española. Barcelona: Lumen, 1971.
Rafael Benítez Claros, Existencialismo y picaresca. Madrid: Editora Nacional, 1958.
Frank Wadleigh Chandler, La novela picaresca en España. Madrid: La España Moderna, 1913.
Joseph L. Laurenti, Ensayo de una bibliografía sobre la novela picaresca española. Madrid: CSIC, 1968.
Joseph L. Laurenti, Estudios sobre la novela picaresca española. Madrid: CSIC. 1970.
Jenaro Tálens, Novela picaresca y práctica de la transgresión. Madrid: Júcar, 1975.
Enrique Tierno Galván, Sobre la novela picaresca y otros escritos. Madrid: Tecnos, 1974.
F. Cabo Aseguinolaza, El concepto de género y la literatura picaresca. Universidad de Santiago de Compostela: Servicio de Publicaciones e Intercambio Científico, 1992.
Juan Carlos Rodríguez, La literatura del pobre, Granada, Comares, 2001.
A. Ruffinatto, Las dos caras del Lazarillo. Texto y Mensaje, Madrid, Castalia, 2000.