Trốc cước (chữ Hán: 戳腳; bính âm: chuō jiǎo; dịch nghĩa tiếng Anh: poking foot, có nghĩa là đâm chân hay thọc cước, chọt cước, phóng cước; âm Hán-Việt: trạc cước hay sác cước) và Phiên tử quyền là hai môn được danh tướng Nhạc Phi rất ưa thích và ông đã kết hợp với Ưng Trảo Quyền để sáng tác thành bộ môn quyền thuật nổi tiếng được đời sau gọi là Hình Ý quyền có các động tác mô phỏng từ các loài mãnh thú.
Công phu chân vốn cần luyện tập dài lâu, nguồn gốc lịch sử có rất từ lâu đời, tương truyền bắt đầu từ thời nhà Tống (triều Bắc Tống) truyền đến danh tướng Nhạc Phi thời nhà Nam Tống, thịnh hành thời nhà Minh và nhà Thanh.
Trốc cước được qui công sáng tạo cho Đặng Lương (Deng Liang) là người đã soạn ra một bộ gồm 18 thế cước pháp (thoái pháp) rồi sau đó căn theo phép toán trên bàn tính của Trung Hoa mà tạo ra thêm 108 chiêu thức thoái pháp.
Theo truyền thuyết lưu truyền trong dân gian, sau đó Đặng Lương đã dạy môn quyền pháp này cho Châu Đồng (Jow Tung) mà sau này Châu Đồng chính là thầy của danh tướng Nhạc Phi của nhà Nam Tống.
Truyền thuyết dân gian Trung Quốc có truyện Võ Tòng uống rượu giả say đánh Tưởng Môn Thần để báo ân của Thi Ân giải cứu trong nhà lao kể rằng Võ Tòng đã dùng Ngọc Hoàn bộ (vòng ngọc) và Uyên Ương cước trong trốc cước (trốc là đâm) vì vậy hiện nay vẫn có người gọi trốc cước là "Thủy Hử Môn". Sự tích này đã được Thi Nại Am đưa vào tiểu thuyết anh hùng Thủy Hử nói về cuộc khởi nghĩa của nông dân thời Bắc Tống do 108 vị anh hùng Lương Sơn Bạc khởi xướng.
Môn quyền này được phổ biến nhiều trong các cộng đồng người Hồi giáo ở miền Bắc Trung Hoa và miền Tây giáp vùng Tân Cương cũng là nơi các cộng đồng người Hồi giáo tập trung lưu trú.
Thời Thái Bình Thiên Quốc khoảng giữa cuối thế kỷ thứ 19, tướng quân của Thái Bình là Triệu Xán ích (Zhao Canyi) rất giỏi trốc cước và Phiên Tử quyền. Sau khi quân Thái Bình đánh Thiên Tân thất bại, Triêu Xán ích về ở ẩn tại Nhiêu Dương tỉnh Hà Bắc (Trung Quốc) đã đem trốc cước và Phiên Tử quyền truyền dạy dân chúng vùng đó. Triệu Xán Ích dạy Phiên tử quyền cho gia tộc họ Vương và dạy Trốc cước cho gia tộc họ Doãn, sau đó hai dòng họ này đã trao đổi kỹ pháp cho nhau và phổ biến ra khắp một vùng Hà Bắc.
Trốc cước chia ra làm hai loại văn và võ. Loại võ chính là nguồn gốc của trốc cước bao gồm các bài võ chiến đấu thực sự, loại văn phát triển từ đó biến hóa mà ra bao gồm các bài tập mang tính chất kinh viện trường lớp. Trường phái Trốc cước Bắc Kinh không thuộc một trong hai loại này mà là sự kết hợp giữa Trốc cước và Phiên tử quyền, đặc trưng của phái Trốc cước Bắc Kinh là các thế đánh ngắn trong khi Trốc cước nguyên thủy chỉ dùng chân là chính chuyên đánh cự ly xa với vận tốc lớn.
Đặc điểm kỹ thuật là: loại võ, thế thức thi triển không gò bó, mạnh mẽ nhanh nhẹn, phóng dài đánh xa, cương nhu cùng dùng, lấy cương làm chủ. Loại văn thế thức nhỏ khéo gấp gáp, động tác nhanh rõ, chiêu pháp chặt chẽ linh hoạt, đa biến, trong nhu có cương, "trong bông giấu kim", có nghĩa là ngoài mềm mà trong là sắt thép, ngoài nhu trong cương (miên lý tàng kim).
Khi diễn luyện, một bộ một chân, nhảy lên cao quyền cước liên hoàn phát đòn đánh, trái phải thay nhau, trên dưới hợp đánh tấn công về phía trước cùng lúc như mưa rào, chân tay cùng dùng. Thế quyền liên tiếp tay liền tay, chân liền chân như châu sa (châu ngọc rơi loảng xoảng) không cho đối phương một thời khắc nào có cơ hội phản công hồi kích. Các thế tấn di chuyển nhanh nhẹn thoải mái kết hợp các cú đấm (phóng quyền) chính xác với các ngọn đá (đòn chân) khéo léo, lối đánh ngắn, bất ngờ nhưng hiểm hóc.
Phần bài tập huấn luyện thường yêu cầu người tập phải nhảy cao lên các bờ tường hay bậc thang thềm nhà với những vật nặng được đeo vào bắp chân dưới.
Vào thời nhà Thanh dưới triều vua Quang Tự (1871 - 1908) ở Thẩm Dương, một huyện lỵ của tỉnh Liêu Ninh có quyền sư Hồ Phong Tán (Hu Fengsan) rất giỏi Trốc cước sau khi tích hợp các bài bản và khổ công luyện tập. Sau một thời gian dài khổ luyện, Hồ Phong Tán hiểu ra được nhiều yếu pháp quan trọng trong Trốc cước và đã phát triển thành dòng Trốc cước Hồ Gia thuộc loại "võ".
Bài bản chủ yếu của loại "võ" có cửu chuyển liên hoàn uyên ương cước chín lộ (đường) gọi tắt là "cửu chi tử thoái" (chín phép đá) tức: lộ một uyên ương liên hoàn dậm đất; lộ hai uyên ương cất cánh; lộ ba uyên ương đón gió biến thức; lộ bốn uyên ương mèo rừng vồ chuột (ly miêu phốc thử); lộ măn uyên ương rắn trắng lè nọc (bạch xà thổ tín); lộ sáu uyên ương né tránh (thiểm thức); lộ 7 uyên ương ngược lưng bổ giã (phản bối phách tạp); lộ tám uyên ương liên hoàn bát quái (bát quái liên hoàn); lộ 9 uyên ương kiểu đi chín lần chuyển (cửu chuyển hành thức). Về loại "văn" có 12 liên quyền, 18 lan quyền (ngăn quyền), tiểu yến hành quyền (én nhỏ đi), quăng quyền (bắp tay trên), chuyển hành quyền (xoay vòng tròn), ngọc hoàn quyền (vòng ngọc), Vũ hầu quyền (Vũ hầu, tên, Gia Cát Vũ hầủ??), lục môn quyền (sáu cửa),, tam bát quyền (ba tám nhị bát thoái (28 đòn chân), 16 thức, 24 thức, 32 thức, loại bốn mềm (nhuyến thảng tử). Lại còn... bài đơn 80 đòn chân, bài đơn 21 đòn tay nhanh v.v...
Trốc cước phối hợp và pha trộn Phiên tử quyền có những chiêu thức chiến đấu khá đặc biệt như bài bản và phép đánh thực chiến luôn có những nhịp điệu (tiết tấu) công thủ cao thấp, thả mồi đuổi bắt, khi thẳng khi cong trên những đường quyền chuyển động đa dạng. Những dạng quyền pháp Trốc cước sau này hoa dạng và biến tấu phong phú như Trốc cước Phiên tử quyền, Trốc cước Thiếu Lâm, Trốc cước lẫy chân, Trốc cước tự do, Trốc cước Bát quái,... tất cả các loại Trốc cước này đều có phong cách, tiết tấu, chiêu thức và các bài quyền riêng biệt.
Trong các môn quyền thuật miền Bắc Trung Hoa, Trốc cước và Đàm Thoái là hai môn sử dụng đòn chân đá nhiều nhất. Nếu như các ngọn cước (đòn chân) của Đàm Thoái chỉ đá từ thắt lưng trở xuống thì các ngọn đá trong Trốc cước thường có thể phóng cao lên đến đầu của đối phương. Các ngọn đá của Đàm Thoái thường ngắn, có sức bật nhanh gọn và tấn công về phía trước trực diện. Các ngọn đá của Trốc cước trông có uy lực hơn và đẹp mắt hơn, khi đá thường xoay người lại lưng hướng về phía đối phương rồi búng gót chân lên cao như ngựa đá, khi thâu chân lại thì dập bàn chân mạnh xuống mặt đất, và kiểu đá trông cũng lạ hơn trông rất giống Binh bộ quyền là môn quyền thuật sau này được các võ quan vào giữa thời nhà Minh sáng tạo ra trên cơ sở phối hợp Phiên tử quyền và Trốc cước. Còn khi tấn công đối phương trực diện (mặt trước) bằng chân thì lại đá trông như sút bóng, hai bàn chân thi nhau sút liên tiếp cắm xuống đất về phía trước và đá thấp từ đầu gối trở xuống tựa như muốn phá tấn (bộ chân) đối phương kết hợp cùng một lúc với đòn tay phóng quyền tấn công thẳng vào mặt đối phương phía trước (quyền pháp trực xung).
Trốc cước có điểm tương đồng với một bộ môn quyền pháp cùng trong họ quyền thuật miền Bắc Trung Hoa là môn Đàm thối là cả hai môn đều dùng đòn chân (thoái pháp) nhưng hai môn này có kỹ pháp hoàn toàn khác nhau, các chiêu thức cước pháp cũng khác.