Mistrovství světa v moderní gymnastice se poprvé konalo v Budapešti v roce 1963, rok po uznání moderní (umělecké) gymnastiky právoplatným sportovním odvětvím.[1] Závod v Budapešti se původně konal jako celosvětová soutěž a mistrovstvím světa byl uznán až v následujícím roce – 1964. Závodu se zúčastnilo 28 gymnastek z 10 zemí, které soutěžily ve dvojboji volné sestavy bez náčiní a sestavy s míčem či obručí.
Do roku 1989 se mistrovství světa v moderní gymnastice konalo ve dvouletých cyklech. V 90. letech se pak tento závod konal každý rok. V 21. století se mistrovství světa koná každý rok s výjimkou roků Olympijských her.