Až do vysokého věku nebyl nikdy déle nemocný. Zemřel v nemocnici týden po těžkém infarktu, aniž by stihl natočit svou roli v chystaném seriálu F. L. Věk.[4]
Matka zemřela když bylo Jaroslavu Vojtovi sedm let.[5] Otec trpěl zhoubným onemocněním, vícekrát se pokusil o sebevraždu a nakonec se zastřelil.[4] Během angažmá v Plzni se Jaroslav Vojta seznámil se svou manželkou Antonií. Měli spolu dvě děti, syna Ivana († 1990), který se angažoval v Občanském fóru[6] a dceru Radanu, provdanou Pekárkovou († 2013) a od nich čtyři vnoučata.[4] Kromě vlastních dětí také po deset let vychovávali Ruth, dceru jejich kamarádky, která zemřela při autonehodě. Vnuci Jaroslav Pekárek a Jan Vojta jsou výtvarníky. [7][8]
Mimo svoji standardní hereckou kariéru také značně proslul svým pověstným vypravěčským stylem při vyprávění anekdot, které prý velice často zkazil, tzv. zvojtil.
Zahrál si v několika desítkách českých filmů, většinou šlo o rázovité, zemité a bodré muže z lidu. Snad nejznámější filmovou rolí Jaroslava Vojty se stala dodnes populární postava strašlivého loupežníka Sarky-Farky z filmu Hrátky s čertem.
„
Nikdo nepochopí, co jsem se po tomto okamžiku natoužil, co práce jsem si vždycky se všemi rolemi dával, jen abych si proklestil cestu k tomuto kýženému cíli a dočkal se oné nejblaženější chvíle, kdy se i mně, venkovskému a původně kočujícímu herci, otevře brána toho nejdražšího a tolik milovaného stánku umění – pražského Národního divadla!.
Postavy brněnského jeviště : umělci Národního, Zemského a Státního divadla v Brně. Díl II, 1884–1989 / uspoř. a red. Eugenie Dufková, Bořivoj Srba. Brno : Státní divadlo, 1989. 784 s. S. 264–268.
Jaroslav Průcha: Má cesta k divadlu, vyd. Divadelní ústav, Praha, 1975, str. 41–2, 50, 67, 90, 120, 145, 204
TOMEŠ, Josef, a kol. Český biografický slovník XX. století : III. díl : Q–Ž. Praha ; Litomyšl: Paseka ; Petr Meissner, 1999. 587 s. ISBN80-7185-247-3. S. 477.