Dịch cân kinh (chữ Hán:易筋經; nghĩa là "cuốn kinh chỉ phép co duỗi gân") là tên gọi rút gọn của Dịch cân tẩy tủy kinh hay có nơi gọi là Đạt Ma dịch cân kinh, là một cuốn sách võ thuật dạy cách thổ nạp chân khí, nhằm cường thân kiện thể, trường sinh.
Dịch Cân Kinh và Tẩy Tủy Kinh là hai phần phân biệt lần lượt là Tiền bộ và Hậu bộ của bộ kinh.
Có nhiều giả thiết về nguồn gốc, xuất xứ của Dịch Cân kinh. Một giả thiết do Kim Dung đưa ra là do Bồ đề đạt ma viết ra sau 9 năm quay mặt vào tường trên chùa Thiếu Lâm suy nghĩ, vào khoảng thế kỷ 6. Giả thiết khác cho rằng bộ sách xuất hiện đầu nhà Thanh.
Theo lưu truyền trong dân gian rằng "Dịch Cân Kinh" và "Tẩy tủy kinh" do Đạt Ma sáng tạo ra để những nhà sư rèn luyện tăng cường sức khỏe.
Mặc dù nhiều ý kiến cho rằng Dịch Cân Tẩy Tủy Kinh không có nguồn gốc từ Thiếu Lâm nhưng ở đó có lưu truyền một bản Dịch Cân Tẩy Tủy Kinh khác, theo tài liệu thì nó được Thiếu Lâm cất giữ và luyện tập từ khi Bồ-đề-đạt-ma sáng tạo ra vào khoảng thế kỷ 6. Nếu như các bản Dịch Cân Tẩy Tủy Kinh được lưu truyền rộng rãi và biết đến nhiều hơn là nói về phương pháp tập luyện khí công thì nội dung của cuốn sách này là hướng dẫn việc tập nội công vô cùng cao siêu, thâm hậu. Bộ kinh tất cả gồm 24 thức, gồm 2 phần Dịch Cân và Tẩy Tủy: