Quốc lộ 51 trước năm 1975 được gọi là Quốc lộ 15, khi đó quốc lộ 15 gồm đoạn từ ngã 3 Vườn Mít đến ngã 3 cầu Suối Quan (gần vòng xoay Cổng 11) và từ ngã 3 cầu Suối Quan đến vòng xoay Cầu Cửa Lấp thuộc TP. Vũng Tàu. Sau khi thống nhất 2 miền, hệ thống quốc lộ ở miền Nam được sắp xếp lại, đồng thời tuyến tránh TP. Biên Hòa từ ngã 3 cầu Suối Quan đến ngã tư Vũng Tàu được xây dựng. Tuyến tránh này cùng với đoạn từ ngã 3 cầu Suối Quan đến vòng xoay Cầu Cửa Lấp được đổi tên thành quốc lộ 51 như hiện nay. Đoạn từ ngã 3 Vườn Mít đến ngã 3 cầu Suối Quan được đổi tên thành đường Phạm Văn Thuận và đường Bùi Văn Hòa
Năm 2014, khi đường Võ Nguyên Giáp (Quốc lộ 1) hoàn thành, tuyến đường này giao cắt với đường Bùi Văn Hòa tạo thành vòng xoay Cổng 11.
Ngã ba Bến Gỗ giao với đường Hương lộ 2 dẫn vào khu đô thị Long Hưng
Ngã ba cầu Suối Quan giao với đường Bùi Văn Hòa. Khi đường Võ Nguyên Giáp được xây dựng, ở gần ngã ba này hình thành thêm ngã tư và được gọi là vòng xoay Cổng 11.
Ngã ba Thái Lan (thuộc khu vực phường Tam Phước, thành phố Biên Hòa, tỉnh Đồng Nai): Ngã ba hình thành do đường tên Phùng Hưng nối với Quốc lộ 51, ngày nay là ranh giới giữa thành phố Biên Hòa và huyện Long Thành, tỉnh Đồng Nai. Trong thời chiến tranh Việt-Mỹ, trước năm 1972 một đơn vị lính Thái Lan tham gia quân đồng minh trú đóng tại vùng này. Con đường trước dẫn vào trường Thiết giáp của Quân lực Việt Nam Cộng hòa. Ngày nay khu vực ấy là trường Lục quân, Quân đội Nhân dân Việt Nam. Đường này có thể nối với các đường khác đi Dầu Giây.
Ngã tư Lộc An: giao lộ với đường tỉnh lộ 769 khởi đầu từ quốc lộ 51 giữa thị trấn Long Thành, đường tỉnh 769 đi về hướng Đông Bắc cắt đường 51B tại xã Lộc An rồi đi tiếp là hướng đi ra ngã tư Dầu Giây
Ngã ba Cầu Xéo, giao lộ với tỉnh lộ 769 tại Cầu Xéo cách thị trấn Long Thành 1 km. Tỉnh lộ 769 dẫn đến Nhơn Trạch và phà Cát Lái.
Ngã ba Dầu Khí còn gọi là ngã ba Nhơn Trạch (Huyện Long Thành): giao lộ với tỉnh lộ 25B. Tỉnh lộ 25B dẫn đến trung tâm huyện Nhơn Trạch và phà Cát Lái về thành phố Thủ Đức, Thành phố Hồ Chí Minh.
Ngã ba Bà Ký (huyện Long Thành): giao lộ với hương lộ 12. Hương lộ 12 từ giao lộ với quốc lộ 51 dẫn đến chợ xã Long Thọ, huyện Nhơn Trạch.
Ngã ba Bàu Cạn còn gọi là ngã ba 67 (cũ), (huyện Long Thành): đường liên xã nối quốc lộ 51 đến xã Bàu Cạn, huyện Long Thành, nông trường cao su Thái Hiệp Thành, xã Đồi 61, huyện Trảng Bom
Mặc dù đường rộng (8 làn xe) nhưng mật độ giao thông rất cao do nhu cầu vận tải sắt từ các nhà máy trong KCN Phú Mỹ (Vina Kyeo, PFS, SSC, BSV, ThepViet,...), xi măng (Holcim,...), hải sản từ cảng cá Vũng Tàu và các mặt hàng khác về Thành phố Hồ Chí Minh nên con đường trở nên chật hẹp và tai nạn giao thông thường xuyên xảy ra.
Ven đường là các vùng dân cư, các khu công nghiệp mới thành lập như Long Thành, Tam An, Nhơn Trạch, Mỹ Xuân, Phú Mỹ...
Là con đường huyết mạch nối Bà Rịa – Vũng Tàu với các tỉnh thành khác nằm trong tam giác phát triển kinh tế của miền Nam: TP. Hồ Chí Minh - Đồng Nai - Bà Rịa Vũng Tàu
Nếu mình không thể làm gì, thì cứ đà này mình sẽ kéo cả lớp D liên lụy mất... Những kẻ mà mình xem là không cùng đẳng cấp và vô giá trị... Đến khi có chuyện thì mình không chỉ vô dụng mà lại còn dùng bạo lực ra giải quyết. Thật là ngớ ngẩn...